每个通道分别执行卡尔曼, 能否减少运算量?【恢复】

buickbuick · 发表于 2008-11-13 13:31:37

如果陀螺和加速度计6通道分别执行卡尔曼滤波, 后合成,

能否去掉矩阵运算, 化简, 提高速度 和资源的占用?

请大家说说

本贴被 buickbuick 编辑过,最后修改时间：2008-11-13,16:10:52.

buickbuick · 发表于 2008-11-15 04:04:38

KF还不能很好理解,  请指点指点

这个加速度倾角与陀螺仪倾角 输入到 KF里面后, 是怎么互相权衡的? 

是不是将加速度所算倾角作为预测值, 通过KF的递归影响了(修正)陀螺仪倾角的观测值? 

如果是这样, 矩阵的元素怎么确定?

而联邦卡尔曼是先有单独的子滤波, 再有联合滤波, 这个应该怎么理解?

本贴被 buickbuick 编辑过,最后修改时间：2008-11-15,04:25:00.

feng_matrix · 发表于 2008-11-14 22:52:46

你先研究下惯性导航为什么要用卡尔曼滤波算法

不要以为滤波就是震动、杂波等干扰信号

而是加速度倾角与陀螺仪倾角的相互权衡

sylarwcy · 发表于 2014-3-29 17:46:05

你说的那个，不能简化运算，只是眼睛看着能简单些。

所谓的矩阵就是多维的卡尔曼运算，而你所说的分别合成，就是把多维拆成若干个一维。

计算量上面，可以说是一样的。

jiangtianyu007 · 发表于 2014-3-29 18:32:04

3楼 4楼说的都是正确的。。。。

每个通道分别执行卡尔曼, 能否减少运算量?【恢复】

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