做过kalman filter的请进!kb6mcc 请进!(姿态角的计算)
蓝线(blue line)---------加速度传感器计算得到的角度(accelerometer_angle)红线(red line)----------kalman 滤波后的角度(kalman filter)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_356954.JPG
(原文件名:1.JPG)
图1 做了个简单的往复倾斜运动
1.kalman 滤波后的数值变小。
2.kalman 滤波后的变化趋势有延迟。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_356955.JPG
(原文件名:2.JPG)
图2首先,保持角度为零水平往复运动;然后,保持一个正角度,水平往复运动;再后来,保持一个负角度,水平往复运动。。。
1.kalman 滤波后的数值不是很平滑。
2.保持一个正角度,水平往复运动时,kalman 滤波后的角度整体有上下漂移,而且与实际角度不符。
现在还不清楚 是kalman filter输入信号的噪声引起的还是kalman filter自身的问题,请指教。。 可以调整kalman的参数 可以 讲的 详细一下吗?具体那个参数 ? 把观测噪声的协方差矩阵的数值减小看看吧 【3楼】 armboy 说的是哪个参数?能解决上面的那个问题? 讲的详细一些。
5公式:
X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) ……….. (1)
P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’+Q ……… (2)
X(k|k)= X(k|k-1)+Kg(k) (Z(k)-H X(k|k-1)) ……… (3)
Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ + R) ……… (4)
P(k|k)=(I-Kg(k) H)P(k|k-1) ……… (5) Hi zhcool,
The file I'm uploaded on 4轴姿态控制算法讨论贴 【108楼】 原文件名:kalman_intro_chinese_V1.2.pdf)
Already have the answer you needed. Please ref to Page number 5 and 6.
X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) ……….. (1)
P(k|k)=(I-Kg(k) H)P(k|k-1) ……… (5) 回4楼,减小R的数值,提高对观测值的可信度 http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_358271.JPG
(原文件名:1.JPG) 听取楼上 armboy 意见, 改变后的波形如上图。
如图标号1 ,剧烈震动时滤波后毛刺还是较高。
如图标号2 ,急速增大或减小角度时滤波后的角度没有跟上角度的变化。
相比jordi 老兄作的还有一定差距。
http://diydrones.com/profiles/blog/show?id=705844%3ABlogPost%3A23188 http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_364156.JPG
(原文件名:互补.JPG)
1 所指是k值 过小 先验估计比重过大也就是角速度比重过大。
2 所指k值 过大先验估计比重过小也就是加速度比重过大。
两者不能兼容! 如何是好? 回复【楼主位】zhcool_521
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请问下这个kalman的延时有多少啊?对于这个姿态解算来说,延时应在多大范围呢?谢谢 回复【8楼】zhcool_521
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对卡尔曼研究已经很久了、下载到那个kalman_filter_by_Jordi.txt
的代码了么?如果可以的话加Q:260186221 一起讨论吧 最近也在研究卡曼滤波 楼主观测图像的软件是MATLAB吗?? 能不能告訴我們你的
X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) ……….. (1)
中, A 及 B及U(K) 是什麼??? mark 那个代码能下吗??? 代码没法下了 哎 你能把你程序放出来看看嘛。。我都无奈了 kalman_filter_by_Jordi.txt
在哪找啊?
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