做过kalman filter的请进！kb6mcc 请进！（姿态角的计算）

zhcool_521

蓝线（blue line）---------加速度传感器计算得到的角度（accelerometer_angle）   
红线（red line）----------kalman 滤波后的角度（kalman filter）


(原文件名:1.JPG)
图1 做了个简单的往复倾斜运动

1.kalman 滤波后的数值变小。
2.kalman 滤波后的变化趋势有延迟。


(原文件名:2.JPG)

图2  首先，保持角度为零水平往复运动；  然后，保持一个正角度，水平往复运动；再后来，保持一个负角度，水平往复运动。。。

1.kalman 滤波后的数值不是很平滑。
2.保持一个正角度，水平往复运动时，kalman 滤波后的角度整体有上下漂移，而且与实际角度不符。

现在还不清楚 是kalman filter输入信号的噪声引起的还是kalman filter自身的问题，请指教。。

nter

可以调整kalman的参数

zhcool_521

可以 讲的 详细一下吗？  具体那个参数 ？

armboy

把观测噪声的协方差矩阵的数值减小看看吧

zhcool_521

【3楼】 armboy   说的是哪个参数？  能解决上面的那个问题？ 讲的详细一些。
5公式：
X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) ……….. (1)
P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’+Q ……… (2)
X(k|k)= X(k|k-1)+Kg(k) (Z(k)-H X(k|k-1)) ……… (3)
Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ + R) ……… (4)
P(k|k)=（I-Kg(k) H）P(k|k-1) ……… (5)

kb6mcc

Hi zhcool,
          The file I'm uploaded on 4轴姿态控制算法讨论贴 【108楼】 原文件名:kalman_intro_chinese_V1.2.pdf)
Already have the answer you needed. Please ref to Page number 5 and 6.


X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) ……….. (1)
P(k|k)=（I-Kg(k) H）P(k|k-1) ……… (5)

armboy

回4楼，减小R的数值，提高对观测值的可信度

zhcool_521

(原文件名:1.JPG)

zhcool_521

听取楼上 armboy 意见， 改变后的波形如上图。


如图标号1 ，剧烈震动时滤波后毛刺还是较高。
如图标号2 ，急速增大或减小角度时滤波后的角度没有跟上角度的变化。

相比jordi 老兄作的还有一定差距。
http://diydrones.com/profiles/blog/show?id=705844%3ABlogPost%3A23188

zhcool_521

(原文件名:互补.JPG)

1 所指是k值 过小 先验估计比重过大也就是角速度比重过大。

2 所指k值 过大  先验估计比重过小也就是加速度比重过大。

两者不能兼容！ 如何是好？

gslyxf123

回复【楼主位】zhcool_521
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请问下这个kalman的延时有多少啊？对于这个姿态解算来说，延时应在多大范围呢？谢谢

260186221

回复【8楼】zhcool_521
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对卡尔曼研究已经很久了、下载到那个kalman_filter_by_Jordi.txt

的代码了么？如果可以的话加Q:260186221 一起讨论吧

ligongxiaobie

最近也在研究卡曼滤波 楼主观测图像的软件是MATLAB吗？？

jade0606

能不能告訴我們你的
X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) ……….. (1)
中, A 及 B  及U(K) 是什麼???

thisjoy

mark

miss12643

那个代码能下吗？？？

miss12643

代码没法下了 哎 你能把你程序放出来看看嘛。。我都无奈了

tree888

kalman_filter_by_Jordi.txt

在哪找啊？