thomasdu 发表于 2008-6-15 22:59:45

关于空速测定

四轴项目的空速怎么办？如何测试？有没有廉价的好主意？
加速度积分的就不要拿出来现了哈，先排除了再说。
GPS也不准确，室内也没法使用

mljda 发表于 2008-6-15 23:52:38

歪主意：
以操作者建立无线信标之类的比较不错。

feng_matrix 发表于 2008-6-16 09:37:54

气压计＋运动方向空速管？
建议空速以后再考虑吧，一开始想太多可能会失去方向的

thomasdu 发表于 2008-6-16 17:26:50

有了空速，飞行稳定性就有保障了啥，怎么获取空速，还真是个问题呀，建立光学信标或无线信标当然好，就是成本高了点哈。

thomasdu 发表于 2008-6-16 17:29:32

看了麻理的四轴群，感觉是红外的光学信标哈

feng_matrix 发表于 2008-6-16 17:33:48

to 【4楼】 thomasdu

麻理的四轴群，墙角的红外线灯应该是用来平衡的
定位好象用的是激光，你有没有注意有的视频中有亮度频闪

thomasdu 发表于 2008-6-16 18:01:36

亮度频闪推测是红外的，摄像机才能感应到，可能是眼睛看不见的

jindiaozhanji 发表于 2008-7-2 14:54:09

个人觉得建立信标来的不太实际，想法不错、、、。那这么说来，我们为什么不拿恒星来定标呢，个人觉得到很有实际意义（毕竟四轴现在看来只能在地球上飞，误差不会好大）。——YY一下，请各位大虾海涵

loongsun 发表于 2008-7-3 13:00:57

对于四轴来说 飞行方向不固定 而且是速度的表现形式是三轴的 常规的方法用不了。
如果 你的设计里面包含惯性测量单元的话 还是用你已经排除的方法吧。其他的方法 误差无法接受。

“加速度积分的就不要拿出来现了哈，先排除了再说。”

我是做惯性导航的 不知道 你为什么排除这个?不知道其他方法怎么给出 方向 还是你只要个大小 就行

AD827AQ 发表于 2008-7-3 13:15:43

恒星定标误差大呀。
早期的导弹有使用恒星定标的。惯性制导嘛是现在比较成熟，比较流行的做法。

fsclub 发表于 2008-7-3 13:21:04

在发射机上发射超声,在接收机上用多普勒效应得速度如何?

thomasdu 发表于 2008-7-3 16:31:53

【8楼】 loongsun
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对于四轴来说 飞行方向不固定 而且是速度的表现形式是三轴的 常规的方法用不了。
如果 你的设计里面包含惯性测量单元的话 还是用你已经排除的方法吧。其他的方法 误差无法接受。

“加速度积分的就不要拿出来现了哈，先排除了再说。”

我是做惯性导航的 不知道 你为什么排除这个?不知道其他方法怎么给出 方向 还是你只要个大小 就行

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你做的惯性导航是属于军用的吧？

加速度积分的情况下，由于单片机的计算能力问题，累计误差可能很大，发挥群众的智慧，看看有没有可能找到更好的方法嘛。

thomasdu 发表于 2008-7-3 16:38:56

【10楼】 fsclub

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在发射机上发射超声,在接收机上用多普勒效应得速度如何?
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超声波发射是一个锥型发射，而且回波和地形情况有关，回波叠加在一起，在飞机运动状态下，处理超级复杂的，还有就是距离问题，测量距离好像比较短 ，感觉计算比较凶险，不过，有没有可能呢？

agnd 发表于 2008-7-21 11:42:49

12楼测的好像是地速.
加速度积分也不能直接测出空速来.除非测量瞬时风速风向精确已知.

fsclub 发表于 2008-7-21 11:59:37

对啊,以地面信标什么的得出的都是地速.要测空速估计得没空气静压与动压,再对高度进行修正.

但自己做的这类东西都飞不高,风速也不大,再说风大了根本就不能飞.所以空速和地速应该差不多.

干脆地面用测速雷达,交_警用那种(还是多普勒效应吧?反正也飞不高),再以数字链路传给飞机.

这里有个成果,万方的,没有帐号:

http://www.wanfangdata.com.cn/qikan/periodical.articles/qhdxxb/qhdx2005/0508/050816.htm

armboy 发表于 2008-7-21 16:10:56

大家看看helicommand 3d的平衡仪吧，它是用camera来测空速的。不过这种方法也很有局限，只能在较低的高度。

thomasdu 发表于 2008-7-21 18:08:45

用camera测空速的前提是已知高度才行吧？否则，需要2个以上的Camera了，不知道对不对哈

armboy 发表于 2008-7-21 19:10:36

回16楼，其实只要一个camera加上一个激光笔就都搞定了。camera测速不求测的很准，但是做抗漂移是很不错的。

zhanying 发表于 2008-7-22 01:08:16

与空气运动无关的测量方法获得的基本上都是地速!

空速必须要通过与空气运动有关的方法才能获得!

由于4轴机的运动方向不确定所以测量方法必须是多方向的，比较简单的可能就是超声波测速鸟。

声波在传送过程中实际的声速跟介质的流速会产生叠加，也就是说顺风的时候等于静止时的声速+风速，逆风的时候等于静止时的声速-风速。同时在两个对称方向上的螺旋桨下面安装信号发射和接收探头，用不同的频率工作，然后将两组数据进行矢量叠加之后就可以得出空速和飞行方向了。

thomasdu 发表于 2008-7-22 12:06:04

【17楼】 armboy
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回16楼，其实只要一个camera加上一个激光笔就都搞定了。camera测速不求测的很准，但是做抗漂移是很不错的。

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嗯，是啊，做到抗漂移也就是测速的目的达到了1半了，这个方法挺好。

另外，对于空速和地速，我们假设相等，我们要的是地速。
主要是当初写这个贴的时候理解错误，把空中的速度当成了空速，贻笑大方了哈。
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