套件什么时候开卖? 用m8不是挺好的么,还想请教站长德国的无刷驱动程序中 反电动势逻辑换向问题呢,过零检测的电路原理,还有程序怎样处理的
德国的程序看不懂 俺也来抢位,,先坐下再看 排队 取号 上来ouravr一段时间了, 感觉阿莫只是在喊口号, 什么专业级的,什么要比德国人的好, 但似乎没有见到任何实际性的行动。
就看陀螺仪enc-03的选择, 就是非常业余的东西, 我手头上300元的直升机模型就是用这个芯片。
当然, 我自己的4轴也是选择enc-03, 原因很简单,便宜, 我是搞业余的东东玩玩 呵呵,【10楼】 RickyZhou 不用着急。
慢工出细活,需要点时间。
阿莫是超级行动派,这个可以放心。 to : armok
请先确定UC3与各设备间的通信标准
这样就能将系统工作任务分解 还有ENC-03及加速度传感器是否要用独立AD采样芯片?
是否将各传感器子系统采样及滤波(单独处理器)与AVR32独立? AT90PWM3零售价格多少?
是否有成熟的AT90PWM3无刷电机控制资料? 选定ENC-03中的那一款?网站现在是否已经提供邮购了?
如果没有我们是不是算算总共有多少人有兴趣要,搞个团购
我上次在西安长城买得ENC-03MA已经搞坏两个了,再坏就没得换了 好事啊!出来了也学习一下! 【16楼】 armok 阿莫
哈哈,专业电机芯片16块还是可以接受的,如果160我就继续用M8了,TWI总线的M8无刷电调我基本调试好了 上个英文版的DATASHEET
点击此处下载 ourdev_279303.pdf(文件大小:3.27M) (原文件名:AT90PWM3.pdf)
那里有中文版DATASHEET下载?
这玩意没用过,既然 阿莫 选中了,那要仔细研究一下了 【12楼】 feng_matrix
这是需要再讨论的一个环节,90PWM上有SPI接口但没有TWI(I2C),但支持了专业的LIN网络,我们到时可以根据具体请来选择 传一个我的设计方案:
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_279322.JPG
(原文件名:myufo.JPG) 【22楼】 feng_matrix
90PWM3是专业的电机驱动芯片,通过专有的PLL模块PWM的频率可到非常高的水平,并且内置了10位AD及DA用于不同领域的控制 提一个人建议:
建议系统设计时多采用模块化的思想
在确定系统各部分通信标准后,各子系统设计上尽量独立
这样对分散式开源开发、系统改进、及日后维护都有好处
4轴相关的子系统可能有:
A.3轴陀螺仪/3轴加速度子系统
B.无刷电调子系统
C.超声波测距子系统
D.GPS子系统
E.视频叠加子系统
F.红外平衡子系统(CPD4)
G.数传电台子系统
H.GSM/CDMA/TDSCDMA通信模块
I.气压/空压传感器
J.视频传输子系统
K.地面站控制子系统
L.遥控子系统
其中有些是可以采用现成产品的,有些需要我们开发
我现在能想到的就这些,大家群策群力吧 【27楼】 feng_matrix
我和你的想法很接近,呵呵。 【27楼】 feng_matrix
是的,选择90PWM3去控制一个电机,也是模块化的选择,否则实际上一个AVR32已经可以控制4个电机,但是能没有单90PWM3去控制电机那么灵活,在通讯上,我们一开始可以先选择高速的SPI总线,来进行调试,如果现场电磁干扰太大的话在选择LIN或者CAN网络,实际在代码上移植工作并不多,甚至外加LIN或CAN的收发器就能解决问题~ to :【23楼】 armok 阿莫
专家我很想当,可不知道够不够水平,毕竟我只是业余玩单片机
我的日常工作多是写商业文档,与硬件开发没点关系,不如坛子里诸位专业硬件开发人员
不过我可以向诸位提供我这几个月自己搞4轴的成果
to :【30楼】 kingofkings 技术火腿(KoK)
我已经上机试验过,4轴装备无刷电机的话,电磁干扰很小,相反倒是碳刷电机干扰很大
关于4轴系统的现场通信,只要速度足够就可以了,毕竟飞行器尺度不大,通信质量是可以保证的 【32楼】 feng_matrix
呵呵,我们这个团队,并不是一定要很会玩单片机的,发挥各自的所长就行了,就像feng_matrix有很多航模的经验,这就是我们非常需要的,AVR32我到时会有详细的教程推出,一般都不会有问题的,我会给大家解答的~ 【32楼】 feng_matrix
呵呵,是的,技术问题,我们可以逐步逐步解决的~~当我们的项目达到一定程度时,专业的通讯网络还是需要的,这样才配得上我们专业的定位~ 个人认为分布式的设计比较好。主控制器与各个模块之间使用总线连接。 to 【34楼】 armok 阿莫:
愿意效劳啊! 【38楼】 armok 阿莫
帮忙看看我的设计。在25楼。我认为应该把那几个传感器放在一起构成一个单元,和主控用总线相连。 【40楼】 armok 阿莫
我认为传感器和主控板分离很有必要。而传感器那边不用MCU,把一个串口AD放在那里就行。不用增加器件。传感器分离有利于传感器的更换、位置摆放、冲击保护。而且还便于传感器搭配不同的主控板。升级主控板或者升级传感器互不影响。 to :【25楼】 kortan
你补充的【电子罗盘】很好啊,但跟人建议不要与陀螺仪/加速度放在一起
在保证4轴系统可扩展性的前提下,系统复杂度的提高要有点阶梯性
【电子罗盘】属于无人机导航控制范畴,器件成本及软件复杂度较高
并非简单姿态闭环控制那么简单,可放在后期考虑 【42楼】 feng_matrix
谢谢你的分析。电子罗盘现在价格200多。有点儿贵所以选配。主要用于校正航线。可以后期加上 跟着组织走了
可是觉得自己比较笨,担心学不会avr32 跟着组织走了
可是觉得自己比较笨,担心学不会avr32 to :【43楼】 kortan
不光是罗盘价格问题,4轴加装电子罗盘不是为了让它成为“悬浮指南针”
直接应用是让飞行器知道自身航行方向后,朝着既定的轨迹飞行
这牵扯到定义航线、导航、航迹纠正等等问题
要建立一个【飞行器-地面站】双向数据链路才能实现
还要有电子地图技术,这些技术都很专业,所需投入的资源也很难估计
能实现就不简单是航模DIY范畴了
一句话:知道自己的方向很容易,知道自己该怎么做就难了 【46楼】 armok 阿莫
晕倒。阿莫 没有遥控失控后我都无法手动降落。不能总用线吊着呀。先能够陀螺配合手动再进行无人飞行呀。 【47楼】 feng_matrix
呵呵
一句话:知道自己的方向很容易,知道自己该怎么做就难了
经典 我了解自主导航的难度。 上传一个压箱底的宝图。德国佬的那个microdrones md4-200。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_279382.jpg
(原文件名:md4-200_block_schematic.jpg) 不知道精密高度传感器要多精密,绝对位置判断,采用图像匹配可能较好
另外,德国人的四轴,悬停是如何实现的? 【51楼】 armok 阿莫
领队思想太前卫了。队员们有点儿跟不上了。:) 【50楼】 kortan
这个图很好啊,成功产品的结构设计,能让后来者少走弯路
又发现一个:MMC/SD卡的飞行记录子系统
体积质量较小、容量较大(目前市售就有4G版)、抗震性好 德国人的四轴貌似不是用的激光测距,嘿嘿,没看到激光头啊
激光测距仪很昂贵 另外,同意阿莫的初期想法,做一个有线供电无电池,只能悬停的验证机 【54楼】 armok 阿莫
经我分析德国人的飞行器的悬停是依赖惯性导航和GPS。将陀螺仪和加速度传感器的信号输入卡尔曼滤波器。陀螺仪在动态情况下能测量出角度变化,加速度传感器在静态情况下能测出飞行姿态角。陀螺仪后加入高通滤波器,加速度传感器后加入低通滤波器,两者组成互补滤波器(数字滤波器)。经过此滤波器的数据就能计算出倾角的真实值。在动态情况下也能得到倾角。从而各方向的加速度也能得到了。对加速度进行2次积分能得到位移。由于惯性器件有随着时间的推移有漂移所以需要GPS进行位置校正。结合GPS的数据就能定位了。
打字累死我了 不知说明白没有。 还有大家注意MD4-200的气压传感器竟然使用了24位AD
并且主控部分Height Control 与 Attitude Control 是并行处理的
怪不得"北京国际警用装备博览会上"德国人敢在那么多观众头顶上遥控飞行
飞的稳是有技术支撑,不是遥控者水平好啊 很弱的问一句,气压传感器有什么用? 【51楼】 armok 阿莫
还有一些尺寸图。microdrones官方网站上有
给个连接
http://www.microdrones.com/documents.html 惯导+GPS?室内没有GPS信号啊 气压传感器能测出cm级别的精度似乎不现实吧,室内和室外大气压有差别,甚至同一区域,不同地点也会有细微差别 【59楼】 feng_matrix
很高兴这份图纸能对大家有启发。
只要精度够高,3轴陀螺+3轴加速度传感器+气压高度计+电子罗盘就能实现一定时间的悬停。时间长了会有漂移,需要手动校正或者GPS校正。 论坛上有一个人介绍的一种传感器精度1m 价格也可以接受。 to :【54楼】 armok 阿莫
建立激光测距子系统也很有意义,小型超声波系统只能让4轴悬停在几米高空,再远就不行了
麻绳理工MIT的4轴就装备了激光测距/定位系统,而且非常小
曾经想过用光驱光头改造,可发现发射简单,对应波长的接收传感器不是简单能搞定的
MIT的四轴:
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_279462.jpg
(原文件名:five_flying_vehicles.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_279463.jpg
(原文件名:three_flying_vehicles.jpg)
MIT早在数年前就研究4轴飞行器了
他们把4轴当成平台,在上面进行4轴【群】互相通信,协同监控等研究
给一个麻绳理工研究四轴的网站:
http://vertol.mit.edu/index.html
下面这个是他们的研究视频
里面有固定翼悬停、4轴悬停、单4轴定点起飞降落、单4轴定点降落充电
单4轴跟踪监控遥控模型小车,多4轴按区域协同跟踪 等等视频
我最初做四轴的兴趣就是来自于MIT的这些视频
http://vertol.mit.edu/videos.html 我认为3陀螺仪+3加速度传感器 精度高一些就能做到在一定时间内悬停。(估计咱们能达到的也就10秒)然后用遥控器稍微修正一下就可以了。我觉得不必要做到完全自主悬停,只要飘逸很小就行,这是第一步。我们就可以只用陀螺仪+加速度传感器。
GPS也能测量高度。误差5M。在没有大气压力传感器的情况也能实现导航。(做不到在1m高处悬停 【69楼】 armok 阿莫
我认为正确的开发过程应该是
1。实现只用3个陀螺手动控制飞行(已经能实现了
2。编制算法,达到各个方向的姿态和加速度能够准确得到。
3。利用加速度传感器2次积分得到的位置数据(有漂移的)能在10S左右保持悬停。
4。加入电子罗盘、大气压力传感器实现基本悬停(水平方向的位置还是依靠加速度计的积分得到的,有漂移)。
5。加入GPS.实现完全的自主悬停。(10M高处悬停比较可行,1m处很困难)
6。自主导航,利用GPS航点自主飞行。
我们不能一口吃一个胖子 【71楼】 armok 阿莫
我们思路是不大一样。讲讲你的思路吧。 早晨上班看了一眼还没有这个帖子,现在一看,赫赫,69楼了,
强烈建议阿莫加上遥控,万一(我是说万一)受个干扰或程序不对什么的,
这四个螺旋桨就是4个搅肉机啊,如果直接关电又会"啪唧",钱啊...
至少接上一个通道,开关一拨,把转速慢慢降低降落才好。 【73楼】 mashan75
我也强烈支持上遥控。那东西价值不菲。万一乱跑可受不了。 【75楼】 armok 阿莫
断电就"啪唧"啦 【75楼】 armok 阿莫
我重新看了一遍贴子,还是不知道你用怎样的思路达到悬停。还有即使能自主悬停有个遥控器校正一下漂移调试起来也方便呀。万一姿态偏了也好实现受控迫降。 关于邮购部,我多次邮购,对阿莫邮购部相当满意!! 【78楼】 armok 阿莫
我相信论坛的实力。希望阿莫能多多采纳网友的建议,人多力量大。 【81楼】 armok 阿莫
好 号码记下了 msn能语音吗? 找个地方坐下慢慢看看 感觉总的框架没有什么大的问题。主芯片的选型基本都合理。
ARMOK 准备什么时候做原理图,作的时候叫我一声,应该可以帮帮忙吧。 【84楼】 lvhaian 安哥
哈哈,众人拾柴火焰高~~我现在在准备90PWM3控制三相BLDC的资料,到时候可以大干一场了 我想卖一套元件,跟着学。 关注中…… 用GPS测高度可以,但是不能用一般的GPS模块要用可以精确到毫米少的也要到厘米的的带差分的,但是就是价格昂贵。电机控制采用AT90PWM3来控制无刷是相当的办,这个我使用过,在噪声和速度控制比德国那个要好。但是这个芯片在国内很难买到,还有就是主控芯片UC3A0256在国内也很难买到。 还有就是在遥控方面能不能不用遥控,而用精确定位来指定路线。
我很早就想做这个项目,就是一个人做不起来,现在好了,由大批的人一起做,我想会有很好的项目成果出来。期待早日开始 加入占个位置。 GPS对高度不敏感, 误差范围很大,100几十米是正常事, 就算差分GPS对高度的测量改善也不能达到好的效果. TO : 【82楼】 kortan
你是北京的,我明天要去北京出差
想问问你姜庄湖公园到中关村怎么走?有没有地铁?
要在北京住一周,想去中关村转转 阿莫提醒你一下!如果悬停一米内凭我玩直机经验有地面效应,和气流反射悬停稳定较困难!反而升高到一米以上就好飞稳定多,我想四轴也一样,我对单片机不熟可否邮购买零件,只是对四轴很感兴趣 【89楼】 zzfd97
芯片货源现在都不是很大的问题,近期就会解决货源了 一个很不成熟的意见,仅供参考:
无刷电机的控制,是否可以采用成品。
无感无刷电机的启动阶段,还是有点麻烦的。虽然理论上就是模拟一个反电动势,但是算法可能需要一点技巧。以我用过的无刷电调来看,好盈的做得最好,其它品牌的启动都没有好盈的平稳。
这种工程层面上的细节问题,可能会耗费很多时间。 【97楼】 Jerry99
呵呵,关于无刷电机的控制板,你不用担心,我们的团队可以设计出比较专业的控制模块,这个模块将会视具体情况提供套件 【93楼】 feng_matrix
中关村城铁还没开通。
你坐386姜庄湖上车 在北辰桥西 换 944支 能到中关村西 接近海龙大厦的位置。
给你一个北京公交换乘查询网站
www.bjbus.com
中关村那边 海淀黄庄 中发电子大厦卖电子零件丰富。海龙 鼎好 电脑产品丰富。 to : 【99楼】 kortan
多谢,不过要换两趟公交啊,还是打车吧! 【88楼】 armok 阿莫
时间有限阿,只能够参加吧。
我可以参与原理图设计和代码调试。
会一直关心的,我不算专家,算个参与者吧。
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