本人更希望“中国工业级四轴飞行器”能在本坛诞生！

yak18 · 发表于 2008-4-8 15:45:27

有人呼吁四轴的开发要更具有“创造性”，我觉得有一定的道理。三轴也好，四轴也罢，即便是八轴也就是形式，就是个遥控飞行平台而已，从布局上可能直接影响飞行稳定性和有效载荷。但它不应该只是普通的飞机模型，也更绝非是大量堆放在超市里等小朋友选购的玩具。坛里诸多的科技精英将“创造性”地赋予四轴更强大的表现能力，空中机器人才是它的大名。
RMAX之所以让YAMAHA垄断，就因为它是功能强大的工业遥控直升机，普通企业无法简单COPY与他们抢食。德国人用他们的精明把MD系列抛进中国，想一举垄断民用四桨飞行器市场，其中的霸气不便在这里宣传。他们小看了我们中国人的智慧和能力，不相信在中国会有人威胁他们的产品，不相信我们能造出高技术含量的商品，把中国制造与廉价直接划等号。（在海外，你很容易就能从他们的礼貌的言语中闻出蔑视）
···种瓜得瓜，种豆得豆···
如果就是个玩，也无可厚非，早做决定。真的无意得罪任何人，肺腑之言请多多包涵，理解万岁吧。

谢谢大家宝贵时间

armok · 发表于 2008-4-8 15:57:07

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feng_matrix · 发表于 2008-4-8 16:17:21

顶！楼主站在为国人争气的高度了
就算论坛这个项目没有商业利益
那也值

apcfy · 发表于 2008-4-8 16:21:19

顶!

bruec · 发表于 2008-4-8 19:19:28

支持！

samsara · 发表于 2008-4-8 20:05:58

yak说的太好了，要做就做最好的！！
欧洲对简化板的东西都用新名词－－－china板，中国什么时候成了简化，仿造，粗糙的代名词？？
没有精品就别想让别人看得起你，没有技术上的创新和突破就别想让别人服你。
做个玩具华科尔已经作出来了，汇集那么多人的期望再做个玩具真没意义，把这东西往机器人，无人机上发展是正道，成本高，技术高，利润才能高。
你做别人也能作，你卖2000，你做别人不能做，你卖20000。
不管这条道路有多远，总归模块化的设计思路是不变的，以姿态控制和机械结构为根本，在往上才有空间。
一味的要低成本，高集成，难道再做个“玩具”出来？？

mljda · 发表于 2008-4-8 20:14:33

最近流行极限运动。
我喜欢

samsara · 发表于 2008-4-8 20:18:13

顺便说一句，大制作必定要高成本的。
大可以技术一块资金一块，分两块走，愿出钱的出钱，愿出力的出力。
就看怎么合作了。
不管多么“粪青”，说句心里话，真受不了欧洲老那种自命高人一等的鸟气，更受不了哪些卖欧洲产品的二鬼子的鸟气。

pcs3 · 发表于 2008-4-8 21:21:39

强烈支持！！！！

xj6513 · 发表于 2008-4-8 21:38:20

我在玩油动固定翼飞机时很多农民就说要是你这个能撒农药就好了，我知道我们这附件有个农业机场，但用它作业不是一般人可以承受的，如果我们做成功了和260级发动机一样的四桨飞行器，完全就可以用来航拍和撒农药，好处是不用专门机场，当然这个困难也大，只要大家努力应该可以实现这个目标。

yak18 · 发表于 2008-4-8 23:48:10

阿莫你好：
谢谢你的理解，我愿意尽力配合此项目的开发。找个合适的时间我希望和你电话联系，进一步探讨共同感兴趣的话题。

HI SAMSARA:
成本话题大家讨论的够多的了。宏观上讲，四轴飞行器的基本投资是很数愛好者个人能够承受的，基于这个概念，即便是搞工业版的革新，对于研发团队来说，预算也不会太庞大。因为，我们的主攻目标是有效升级四轴载体的几个指标，离UAV系统还有距离。所以，能用的就直接拿过来用，管它姓白还是姓黑，不能重复浪费资源。顺便补充几句，能慧眼引进洋货的公司，也是以商业行为填补我国空白呀，在商言商，相比你我都能理解。感谢SAMSARA的支持，最大的荣幸是在这里能结识众多的豪杰。

mutoudonggua · 发表于 2008-4-9 08:02:04

我也希望能撒农药，呵呵

atommann · 发表于 2008-4-9 08:41:21

撒农药？
非常棒的想法！

feng_matrix · 发表于 2008-4-9 08:51:03

撒农药还是固定翼比较好
载荷大速度快播洒效率高
就是要准备小跑道

mutoudonggua · 发表于 2008-4-9 09:03:07

乡间丘陵地带，就是跑道很难准备，呵呵
如果是平原地带，还需要这个去撒农药么？多的是机械

yak18 · 发表于 2008-4-9 10:33:57

YAMAHA的RMAX系列就是为农用设计的空中机器人直升机，起初就是撒农药。

(原文件名:DSCF0023.jpg)

(原文件名:DSCF0024.jpg)

armok · 发表于 2008-4-9 10:39:01

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yak18 · 发表于 2008-4-9 10:57:00

版主过奖了，真是过奖了。我是来偷艺，大家是我老师。阿莫你收到邮件了吗？有用吗？

armok · 发表于 2008-4-9 11:04:14

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feng_matrix · 发表于 2008-4-9 11:34:46

网上曾经有照片讲中国买洒农药的YAMAHA的RMAX
修改后做成军事用途，再后来就听说RMAX被禁止出口到中国了

TTLife · 发表于 2008-4-9 11:45:08

是啊,现在施农药真是件头痛的事,去年我在家里一个人种的两亩水稻,亲身体验了下,那些杂交水稻株高达1米2,加上泥深20厘米,一个1米6的人进去就只剩下一个头在外面了,行走也很困难,如果是逆风施药,喷的药水一部分又飘到脸上,对健康不利.

我就碰到有一农民伯伯买谷种时特别留意株高,因为他只有1米5左右.他说,有的禾我进去看不到人了！！

不过，这个飞行器至少要托个１６公斤以上的重量才实用．

mutoudonggua · 发表于 2008-4-9 12:03:40

其实不用驼起很多农药，只要能把农药喷头和附带的水管驼上天就好办了，呵呵

TTLife · 发表于 2008-4-9 12:12:04

也可以的,不过,乡间丘陵地带按最大宽度算,也得准备2台或以上飞行器才行.

xj6513 · 发表于 2008-4-9 22:45:19

雅马哈的直升机要100多万啊，而且现在也不给中国卖了，上海的那个公司搞的电动四桨飞行器只有200克的载重都要20万，所以我对油动的四桨感兴趣，因为这个结构真的没有直升机那么复杂，关键就是大家开发的飞控板，如果做成功应该很有前途的。

usbfish · 发表于 2008-4-10 01:49:25

【19楼】 feng_matrix
网上曾经有照片讲中国买洒农药的YAMAHA的RMAX
修改后做成军事用途，再后来就听说RMAX被禁止出口到中国了
------------------------------------------------------------
不是咱们做不出来，现在这个社会浮躁，没有强大的商业诱惑没人肯潜心做这个
要不咱们做一个工业级的，再改一个军事级的，可以挂小导弹，靠！

ilan2003 · 发表于 2008-4-10 07:57:45

这样 armok要被军工企业给瞄上了

luckmount · 发表于 2008-4-26 23:12:03

我把MK的飞控程序加了注释，不知有没有必要。我的德语是零，都是我自己查字典整理的。

luckmount · 发表于 2008-4-26 23:16:29

void Piep(unsigned char Anzahl)
{
while(Anzahl--)
{
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
  beeptime = 100;
  Delay_ms(250);
}
}
蜂鸣器叫，当时间不断减小时，让其叫起来，直到完成或发动机启动为止。

函数:SetNeutral设定传感器发出参数的中立数值，因为有漂移所以要使其每次工作都要测量出来。
//############################################################################
//  Nullwerte ermitteln
void SetNeutral(void)
//############################################################################
{
NeutralAccX = 0; //X轴（欧美坐标系）加速度置0
NeutralAccY = 0;//Y轴（欧美坐标系）加速度置0
NeutralAccZ = 0;//Z轴（欧美坐标系）加速度置0
AdNeutralNick = 0;//俯仰角速率传感器置0
AdNeutralRoll = 0;//滚转。。。
AdNeutralGier = 0;//偏航。。。
Parameter_AchsKopplung1 = 0;//轴的耦合系数定为0，
Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;。。。
CalibrierMittelwert(); //校准参数数值
Delay_ms_Mess(100);//等待时间为100
CalibrierMittelwert();//再次校准参数数值
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  //如果高度需要控制
   {
   if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();//如果气压表输出在950外750内，则设定气压初始的偏差。
   }

   AdNeutralNick= AdWertNick; //俯仰速率中立数值被当前俯仰数值赋值。
   AdNeutralRoll= AdWertRoll; //滚转。。。
   AdNeutralGier= AdWertGier;//偏航...
   StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;//开始滚转中立数值为上面赋值的内容。
   StartNeutralNick = AdNeutralNick;//滚转。。。
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) //从eeprom中读取出俯仰方向的数值大于4，说明区别很大，因此直接用测量值＝》
{
   NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;//平均滚轴加速度数值除以放大倍数。
   NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;//平均俯仰轴加速度数值除以放大倍数。
   NeutralAccZ = Aktuell_az;//法向加速度数值赋值给它。
}
else //否则说明变化不大，因此还按上次的来。估计上次应该是很好的
{
   NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
   NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
   NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
}

Mess_IntegralNick = 0;//测量的俯仰积分为0
Mess_IntegralNick2 = 0;//测量的俯仰积分2为0：积分2是中间所需要的变量，没其他意思
Mess_IntegralRoll = 0;//滚。。。
Mess_IntegralRoll2 = 0;
Mess_Integral_Gier = 0; //偏航。。。
MesswertNick = 0;//测量数值俯仰置0
MesswertRoll = 0;//测量数值滚置0
MesswertGier = 0;//测量数值偏置0
StartLuftdruck = Luftdruck;//开始气压数值
HoeheD = 0;//高度改变率为0
Mess_Integral_Hoch = 0;//高度积分数值为0
KompassStartwert = KompassValue;//罗盘开始数值为当前罗盘数值。
GPS_Neutral();//gps系统中立
beeptime = 50;  //
Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
ExternHoehenValue = 0;
}

///////////////////////////////
函数描述：求参数的平均数值
//////////////////////////////

//############################################################################
// Bearbeitet die Messwerte
void Mittelwert(void)
//############################################################################
{
static signed long tmpl,tmpl2;//静态局部变量在使用中记录上次的结果
MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;//偏航平均值＝中立偏航角速率－偏航速率数值
MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;//滚转。。。
MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;//俯仰。。。

//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;//调试信息输出
//加速度传感器输出
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;//具有滤波功能的方法，用当前加速度和上次的加速度平均
Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;//加速度直接赋值
IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++//偏航部分直接积分计算（把噪声当作零均值）
         Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
         Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++//耦合计算，因为
   if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))//不在俯仰滚转控制循环中
      {
         tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
         tmpl *= MesswertGier;
         tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
         tmpl /= 2048L;
         tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
         tmpl2 *= MesswertGier;
         tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
         tmpl2 /= 2048L;
      }
   else  tmpl = tmpl2 = 0;//否则，
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         MesswertRoll += tmpl;//测量值滚增加耦合内容
         MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
         Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;//积分增加
         Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;//积分－正确保存的滚转
         if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) //如果积分太大，超过了半圈（估计可能性很低），就让他从前半圈重新开始积分。
         {
         Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
         Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
         }
         if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)//一样
         {
         Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
         Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
         }
         if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000;//如果角速率小于15，那就让滚转平均值为－1000。
         if(AdWertRoll <  7) MesswertRoll = -2000;//如果角速率小于7，就让滚转平均值为－2000。原因是因为数量越小说明其偏离平均的越多，太多则有可能是错误，因此要对其进行限制幅度
         if(PlatinenVersion == 10)//版本不同，可能有好几个型号的平台
   {
            if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;//道理一样
            if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
   }
   else
   {
            if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
            if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
   }
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++//和滚转一样道理，不再过多解释
         MesswertNick -= tmpl2;
         MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
         Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
         Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
         if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
         {
         Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
         Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
         }
         if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
         {
         Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
         Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
         }
         if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000;
         if(AdWertNick <  7) MesswertNick = -2000;
         if(PlatinenVersion == 10)
   {
            if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
            if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
   }
   else
   {
            if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
            if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
   }
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// ADC einschalten
ANALOG_ON; //重新开始模拟量的采集
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;//积分赋值。
IntegralNick = Mess_IntegralNick;
IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;

  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
  //非正常调节过程，就要让测量值满足如下的计算方法，超过200则重记录，有可能上面的计算过程中出现了问题。
  {
if(MesswertNick > 200)    MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
if(MesswertRoll > 200)    MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
  }
  //以下部分为对于驾驶杆输入的记录情况，就是要让巨大的输入被抑制在事先确定好的范围内，但奇怪的是这个变量从未被使用过，不知为什么要用到这个数值。
  //难道仅仅表示系统在正常工作吗？:答案：由于游戏杆的输入很快，因此需要一个类似于慢速跟随的东西和它一起动，但没有他动的那么快，所以才采用这种具有跟随效果的数据。
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++;
else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
}

函数：校正平均值

//############################################################################
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
void CalibrierMittelwert(void)
//############################################################################
{
// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w鋒rend der Berechnung 鋘dern
ANALOG_OFF;//暂停模拟量检测
MesswertNick = AdWertNick;//俯仰陀螺输出赋值给测量值。
MesswertRoll = AdWertRoll;
MesswertGier = AdWertGier;
Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;//俯仰轴加速度赋值给俯仰轴平均值。
Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
// ADC einschalten
ANALOG_ON; //开模拟量
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++;
else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;

if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++;
else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;

if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++;
else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;

if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++;
else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;

if(Poti1 < 0) Poti1 = 0;
else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;

if(Poti2 < 0) Poti2 = 0;
else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;

if(Poti3 < 0) Poti3 = 0;
else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;

if(Poti4 < 0) Poti4 = 0;
else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;

Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
}

//发送电机数据
//############################################################################
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
void SendMotorData(void)
//############################################################################
{
if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)//关机或未工作
      {
      Motor_Hinten = 0;
      Motor_Vorne = 0;
      Motor_Rechts = 0;
      Motor_Links = 0;//都置零
      if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
      if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
      if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
      if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];//如果是试验就干。
      }

DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;

//Start I2C Interrupt Mode
twi_state = 0;
motor = 0;
i2c_start(); //用总线发送数据。
}

//函数：参数分配

//############################################################################
// Tr鋑t ggf. das Poti als Parameter ein
void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{
//
#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);

Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
}

//电机控制周期工作

//############################################################################
//
void MotorRegler(void)
//############################################################################
{
   int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;//电机数值，结果数值，临时变量
   int GierMischanteil,GasMischanteil;//偏航混合数值，油门混和数值
   static long SummeNick=0,SummeRoll=0;//俯仰总和，滚转总和
   static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;//标准偏航值，
   static long IntegralFehlerNick = 0;//俯仰误差积分
   static long IntegralFehlerRoll = 0;//滚转误差积分
       static unsigned int RcLostTimer;//传输时间变化
       static unsigned char delay_neutral = 0;//延迟中立数值
       static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;//延迟接通，延迟关闭
       static unsigned int  modell_fliegt = 0;//飞机飞行时间
   static int hoehenregler = 0;//高度调节
   static char TimerWerteausgabe = 0;//时间数值
   static char NeueKompassRichtungMerken = 0;//罗盘方向调整中立值
   static long ausgleichNick, ausgleichRoll;//俯仰均衡，滚转均衡

Mittelwert(); //求平均值

GRN_ON;//打开端口
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gaswert ermitteln//判断油门数值
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   GasMischanteil = StickGas;
if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang schlecht//无线电故障，不好
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(SenderOkay < 100)
      {
      if(!PcZugriff)
      {
         if(BeepMuster == 0xffff) //开始叫
         {
         beeptime = 15000;
         BeepMuster = 0x0c00;
         }
      }
      if(RcLostTimer) RcLostTimer--; //关机了，就停机，但是是一个慢动作
      else
      {
      MotorenEin = 0;
      Notlandung = 0;
      }
      ROT_ON;
      if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
         {
         GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
         Notlandung = 1;
         PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
         PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
         PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
         }
      else MotorenEin = 0;
      }
      else
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang gut//好的时候
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
      if(SenderOkay > 140)//无线电好
         {
         Notlandung = 0;//飞行
         RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;//保持延迟时间为1000个tick
         if(GasMischanteil > 40)
            {
            if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
            }
         if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))//没飞就停了吧
            {
            SummeNick = 0;
            SummeRoll = 0;
            Mess_Integral_Gier = 0;
            Mess_Integral_Gier2 = 0;
            }
         if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)//输入油门大了要飞了
            {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte//中立数值
                  {
                  if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort//否则的化马上行动
                     {
                     GRN_OFF;
                     MotorenEin = 0;//要飞了，马上将参数置零
                     delay_neutral = 0;
                     modell_fliegt = 0;
                     if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
                     {
                     unsigned char setting=1;
                     if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
                     if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
                     if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
                     if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
                     if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
                     eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken//储存当前数据。
                     }
                     if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // H鰄enregelung aktiviert?
                        {
                           if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
                        }
                     ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
                     SetNeutral();//设定中性点。
                     Piep(GetActiveParamSetNumber());
                     }
                  }
               else
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern存储加速度中立数据,因为航向偏差太大，因此需要更新
//说明的问题是前后电机组和左右电机组之间的扭矩抵消的不够？
                  {
                  if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                     {
                     GRN_OFF;
                     eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l鰏chen
                     MotorenEin = 0;
                     delay_neutral = 0;
                     modell_fliegt = 0;
                     SetNeutral();//设立中性点。
                     eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
                     eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
                     eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
                     eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
                     eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
                     eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
                     Piep(GetActiveParamSetNumber());
                     }
                  }
               else delay_neutral = 0;
            }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)//如果油门收回来了，分两种情况
            {
            // Starten
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)//偏航大
                  {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                  if(++delay_einschalten > 200)
                     {
                     delay_einschalten = 200;
                     modell_fliegt = 1;
                     MotorenEin = 1;
                     sollGier = 0;
                     Mess_Integral_Gier = 0;
                     Mess_Integral_Gier2 = 0;
                     Mess_IntegralNick = 0;
                     Mess_IntegralRoll = 0;
                     Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
                     Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
                     SummeNick = 0;
                     SummeRoll = 0;
                     }
                  }
                  else delay_einschalten = 0;//没事，就让其延迟关闭为0
            //Auf Neutralwerte setzen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)//同样道理
                  {
                  if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
                     {
                     MotorenEin = 0;
                     delay_ausschalten = 200;
                     modell_fliegt = 0;
                     }
                  }
            else delay_ausschalten = 0;
            }
         }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// neue Werte von der Funke
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!NewPpmData-- || Notlandung)  //非着陆和有新数据传输的情况下
  {
int tmp_int;
static int stick_nick,stick_roll;//俯仰杆，倾斜杆
ParameterZuordnung();//分配参数
StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; //新数据和老数据混合起滤波作用
StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;//增加上微分量，用于提高反应的快速性。
StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;

StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
   StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;

if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) //记录最近历史上的最大给杆量，这个量会逐渐的减小下去，直到下一次给杆量很大为止，此量用于限制飞机的机动性，否则容易出事。
   MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
   MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}//如果是空中就算了。

GyroFaktor    = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;//陀螺倍数
IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;//积分倍数

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ Digitale Steuerung per DubWise
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)//为了增加杆的输入的丰富性，提供了扩展的杆的描述，对最终杆的描述更加丰富。
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else
if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else tmp_int = 0;
ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;

if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;

StickNick += ExternStickNick / 8;
StickRoll += ExternStickRoll / 8;
StickGier += ExternStickGier;
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ Analoge Steuerung per Seriell
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)//同上，具有扩展功能的控制输入
{
   StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
   StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
   StickGier += ExternControl.Gier;
   ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
   if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
}

if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Looping?//处于循环状态，指，受到了驾驶杆的控制，
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
  else
{
   {
   if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
   }
}
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
else
{
if(Looping_Rechts) // Hysterese
   {
   if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
   }
}

  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
  else
{
if(Looping_Oben)  // Hysterese
   {
   if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
   }
}
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
else
{
if(Looping_Unten) // Hysterese
   {
   if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
   }
}

if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;//不能同时处于滚转和俯仰状态，否则系统将不可控制
if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
  } // Ende neue Funken-Werte

  if(Looping_Roll) beeptime = 100;//如果滚循环开始，则叫声为100，
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)//如果循环开始则让油门总和受到限制。
{
if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Bei Empfangsausfall im Flug
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(Notlandung)//如果急需降落，则按这个来。
{
   StickGier = 0;
   StickNick = 0;
   StickRoll = 0;
   GyroFaktor  = 0.1;
   IntegralFaktor = 0.005;
   Looping_Roll = 0;
   Looping_Nick = 0;
}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen//加速度信号的积分校准
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L

MittelIntegralNick  += IntegralNick; // F黵 die Mittelwertbildung aufsummieren//平均值的积累
MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;

if(Looping_Nick || Looping_Roll)//机动过程中，让所有的积分项都为零，因为机动过程会产生很大的误差，因此需要尽快结束其控制，然后自动调平。
  {
IntegralAccNick = 0;
IntegralAccRoll = 0;
MittelIntegralNick = 0;
MittelIntegralRoll = 0;
MittelIntegralNick2 = 0;
MittelIntegralRoll2 = 0;
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;//有待理解2的含义，测量积分的处理方法慢慢来
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
ZaehlMessungen = 0;//每当测量一次航向就让其增加一，在这里让其为0，可能是要重新考虑航向的事情了
LageKorrekturNick = 0;//存放正确俯仰角为0
LageKorrekturRoll = 0;//。。。
  }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)//水平过程中，处理目的是为了将陀螺加计交联项处理掉
  {
long tmp_long, tmp_long2;
tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);//这部分可能就是高科技了，有效的补偿了耦合项目
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); //
tmp_long /= 16;
tmp_long2 /= 16;
if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15))
{
tmp_long  /= 3;
tmp_long2 /= 3;
}
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
{
tmp_long  /= 3;
tmp_long2 /= 3;
}

#define AUSGLEICH 32//补偿项
if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;

Mess_IntegralNick -= tmp_long;
Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
  }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)//关于时间积累的处理过程
{
  static int cnt = 0;
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;//alt是老的意思Old
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)//此时不在机动
  {
MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;//计算平均的俯仰积分
MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;//计算加计的积分（因为加计在不机动时应为0，）
IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);//俯仰积分误差等于平均积分减加计积分
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;//均衡项等于积分误差除以陀螺加计平衡项（abgleich:平衡和调整的意思）
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;

LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;//正确值储存
LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;

if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))//有过一段时间的大的操作，不精密了，就不管
{
   LageKorrekturNick /= 2;
   LageKorrekturNick /= 2;
}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gyro-Drift ermitteln//陀螺漂移的确定
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick; //按照有校正和没校正之间的差值，作为误差积分。
tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;

IntegralFehlerNick = tmp_long;
IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;

// IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
// IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;

DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;

#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
      cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
      if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)//运动限制
      {
      if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2) //误差太大
      {
         if(last_n_p)
         {
         cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; //误差越大增加越大
         ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
         if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
         LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
         }
         else last_n_p = 1;
      } else  last_n_p = 0;
      if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
      {
         if(last_n_n)
         {
         cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
         ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
         if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
         LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
         }
         else last_n_n = 1;
      } else  last_n_n = 0;
      } else cnt = 0;
      if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;//超过了需要校正的范围后，就重新更正中立数据
      if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
      if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;

// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
      cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;

      ausgleichRoll = 0;
      if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
      {
      if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
      {
         if(last_r_p)
         {
         cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
         ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
         if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
         LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
         }
         else last_r_p = 1;
      } else  last_r_p = 0;
      if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
      {
         if(last_r_n)
         {
         cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
         ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
         if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
         LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
         }
         else last_r_n = 1;
      } else  last_r_n = 0;
      } else
      {
      cnt = 0;
      }

      if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
      if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;//与上部分同理
      if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
  }
  else
  {
LageKorrekturRoll = 0;
LageKorrekturNick = 0;
  }

  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
IntegralAccNick = 0;
IntegralAccRoll = 0;
IntegralAccZ = 0;
MittelIntegralNick = 0;
MittelIntegralRoll = 0;
MittelIntegralNick2 = 0;
MittelIntegralRoll2 = 0;
ZaehlMessungen = 0;
}
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Gieren//偏航
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(abs(StickGier) > 20) // war 35
   {
   if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;//节外生枝的罗盘方向注意到
   }
tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx?
tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
sollGier = tmp_int;
Mess_Integral_Gier -= tmp_int; //由于是控制的原因，所以要减去一些积分的
if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen约束和限制
if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
   {
   int w,v;
   static int SignalSchlecht = 0;
   w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln//根据有害的倾向而扩大相应的节流控制
   v = abs(IntegralRoll /512);
   if(v > w) w = v; // gr鰏ste Neigung ermitteln//倾向方面的决定
   if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) //如果数值小于25，且有控值，而且信号传输正常
      {
      KompassStartwert = KompassValue;//重新设定开始航向
      NeueKompassRichtungMerken = 0;//再有就属于节外生枝了
      }
   w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;          // auf die Wirkung normieren//影响规范化
   w = Parameter_KompassWirkung - w;                // Wirkung ggf drosseln//影响对应的控制节流数值
   if(w > 0)
      {
      if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten//以后罗盘调整值
      if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;//信号快有问题了？
      }
      else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek//延迟判断信号有问题。延迟，信号，聋的，发问
   }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Debugwerte zuordnen//调试数值的归并
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(!TimerWerteausgabe--)
{
TimerWerteausgabe = 24;
DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
DebugOut.Analog[9] = UBat;
DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;

/* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
DebugOut.Analog[20] /= 14;
DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
*/
// DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
// DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
// DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
// DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
// DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
// DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
// DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
// DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
// DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
// DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
  }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen//角速度和角度变化的归纳部分
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;

if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;//机动时，测量值仅仅包含陀螺输出 d增稳
else          MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;//稳定时包含角速度和角度，pd控制
if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
else          MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;

DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;

// Maximalwerte abfangen
#define MAX_SENSOR  2048
if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;//对控制器最后输出进行幅度限制
if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// H鰄enregelung
// Die H鰄enregelung schw鋍ht lediglich das Gas ab, erh鰄t es allerdings nicht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // H鰄enregelung//高度调节器工作
  {
int tmp_int;
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird 黚er Schalter gesteuert
{
   if(Parameter_MaxHoehe < 50)
   {
   SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters//考虑了误差，最大高度－20为真实高度
   HoehenReglerAktiv = 0;
   }
   else
      HoehenReglerAktiv = 1;
}
else //否则真是高度是外部高度数值和最大高度数值和加固的高度参数乘积后－20
{
   SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
   HoehenReglerAktiv = 1;
}

if(Notlandung) SollHoehe = 0;
h = HoehenWert;
if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)    // zu hoch --> drosseln//如果高度大于真实高度
   {    h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil//给出给定和实际间差值，作为差分信号
   h = GasMischanteil - h;       // vom Gas abziehen//油门混合值最终结果
   h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil//微分份额
   tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;//加速度份额，过载限制
   if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
   else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
   h -= tmp_int;
   hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; //更新数值与老数据加权滤波
   if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN//太小了的话，让油门混合值保证最小值
   {
      if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
      if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
   }
   if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas//判断最后的结果，取其合适值
   GasMischanteil = hoehenregler;
   }
  }
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;//最后再让油门混合处于最大－20处。
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Mischer und PI-Regler 在PI控制器下的混合数值
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gier-Anteil//偏航部分
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define MUL_G  1.0
GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;    // Regler f黵 Gier//首先是得到误差，偏航混合部分的误差值
// GierMischanteil = 0;

if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; //如果偏航混合大于油门混合的二分之一，则限制为二分之一
if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); //如果超了最大，则限制在最大
if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));

if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;//油门本身如果太小了，就限制偏航为0
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Nick-Achse俯仰轴
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen//计算俯仰的微分情况，用测量值减去控制输入值
if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
//如果角度控制器参与控制，则让俯仰总和
//增加角度份额，并刨掉控制部分
else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 否则就让俯仰总和增加微分量。
if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler f黵 Nick  PD控制结果为比例+积分控制
// Motor Vorn
tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;//将油门总和及偏航部分记入临时变量
if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int; //如果PD控制部分太大，就限幅
if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;

motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;    // Mischer//最后的混合值为油门混合值 + PD份额+偏航混合份额给后机
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if(motorwert > MAX_GAS)          motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS)          motorwert = MIN_GAS;
Motor_Vorne = motorwert;
// Motor Heck
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;// Mischer//最后的混合值为油门混合值 - PD份额+偏航混合份额给前机
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if(motorwert > MAX_GAS)       motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS)          motorwert = MIN_GAS;
Motor_Hinten = motorwert;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Roll-Achse滚转轴道理一样。
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll); // Differenz bestimmen
if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
else          SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler f黵 Roll
tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
// Motor Links
motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
#define GRENZE Poti1

if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS)          motorwert = MIN_GAS;
Motor_Links = motorwert;
// Motor Rechts
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;

if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if(motorwert > MAX_GAS)    motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS)          motorwert = MIN_GAS;
Motor_Rechts = motorwert;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
}

luckmount · 发表于 2008-4-26 23:24:38

程序是在咱们网站下的，报之以李了。
我认为稳定性差的最本质原因在于时间延迟，因为四轴本身是临界稳定的，必须加入速度反馈才能提高阻尼，
看了MK的程序后，我感觉就是非常精巧的PID控制，做的非常专业，尤其是滚转ROLL和俯仰NICK的耦合部分，省去了欧拉矩阵的计算，而代之以相当简单的线性计算，很有启发啊。其他代码我也整理完毕，但都是关于M8和PPM
的东西不发也罢，这部分估计有一定的理解难度，希望大家多提意见

luckmount · 发表于 2008-4-26 23:33:34

德英，德汉翻译网页
http://dict.leo.org/ende?lp=ende&lang=de&searchLoc=0&cmpType=relaxed&sectHdr=on&spellToler=on&search=keinen&relink=on
纯技术字典网页：
http://www.b2b99.com/de2cn/

armok · 发表于 2008-4-26 23:34:08

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

pulan · 发表于 2008-4-26 23:40:12

支持一下楼上

luckmount · 发表于 2008-4-26 23:45:58

出现的德文词汇罗列在此：
Richtung:方向.
Regler：调速器
Umschlag：通过，转接
Hoehen：最高极限值
Luftdruck：气压
Wirkung：效果/反映/作用/效应/作用力/影响
achs：轴
Kopplung：耦合，连接，结合离合器
Gegen：接近
ermitteln：决定裁决调查查明
suche ：搜索结果搜索
Aktuell：当前的
Beschleunigung：加速度
Bearbeitet：加工处理
Kanalbelegung：通道

Winkel：角
Nick
Zuordnung：分配给列入附加配置
ergebnis：结果得数
Mischanteil：混合？
Summe：总合总数
soll：标准的理论的
Fehler：误差
einschalten：接通合闸
ausschalten:脱离离开推移
hoehen: 高度
ausgleich:均衡调节补偿

schlecht:不好的
Zugriff：抓住存取
wahrscheinlich：也许
Luft：大气空气
langsam：徐徐的慢慢的
absenken：使下降
Zeit：当时
nicht：否则免得
sofort：马上
Datensatz：数据库
merken：发觉到注意到
REGELUNG：规定调整
speichern：存储
unten：下向下
Einschalten：打开开机
setzen：写下确定
ausschalten：关闭
Zuordnung：分配给列入
Neue：节外生枝
Aufsummieren：累计合计
Ausgleich：代价补偿
Drift：漂移
Anteil：部分份额关怀
Achse：转动轴
Bestimmen：决定判定支配
Differenz：差分
Ergebnis：结果
Anzahl：分量多少
Auf：上面
Gegen：反，后
Muster：典型，样子模型
Neutral：中性的，中立的。
Bedeutet：代表，意味着，有。。。的意思
Abgleichen：调整，校准
Not：急需，贫困
Abgleich：清偿，平衡
Bewegungs：运动学，运动学
Anzahl：数字，
Begrenzen：约束限制
Mit，以，和跟
Zunehmender：扩大的需求
Neigung：倾向，有害的倾向
Einfluss：势力影响。行动攻击
Drosseln：节流
Zuordnen：归入，并入
Normieren：规范化
Nach：以后，今后
Ausrichten：主持，主办，调整，转告
Taub：聋的，充耳不闻的
Stellen：提出，发问
Lange：拖延，
Drehgeschwindigkeit：旋转角速度
Und：来回的，
Zu：过多的，关于
Istwert：瞬时值，
Zusammenfassen：归纳概括
SCHALTER：开关，电门，
Gesteuert：导航
Verstaerkung：加固巩固
Mischer：blend，混合值
Berechnen：估算，核算

our888 · 发表于 2008-4-27 01:57:26

施农药用飞机,不现实啊.
农业机械化,有很多方面啊,

可以用做一点长点的杆子,施农药,或可伸缩的.

redfoxen · 发表于 2008-4-27 19:27:23

德国人的是不错，但他的价格定位在于欧美这样的高收入（相对于中国这样的低收入）阶层；对于军事上用处不大(当然不包括警用）；
我这样说肯定很多人反对；

前一段时间，一帮朋友讨论德国人的x-ufo在外场天然气事故中的探测作用，还带来一些资料；讨论的结果，小型x-ufo不适合在天然气事故中使用，理由很简单：在天然气事故中绝大多数都带有很强的混乱气流，电动x-ufo的自稳定能力应付不了；更无法携带点火用火箭和气体成份分析仪器；续航时间短，要在一个200x400米的采气站内检测40个点的气体泄漏状况，更何况要在2.5公里以外起飞完成作业任务再飞回去，绝对满足不了；GPS的定位在山谷里要大打折扣，非得要人工操纵才可以在站内作业点起降；含硫天然气的强腐蚀性也必须考虑；
讨论最后定了个调门：有效载荷必须在7.5公斤以上才可以用在天然气站场事故中；携带0.47公斤的点火火箭6枚，0.76公斤左右的天然气分析仪器，照相摄像设备重量至少0.2公斤，双向数据电台，还得提供5安12伏的电源，飞行距离至少要40公里以上，续航时间不得小于1.5小时；
看来，电动的不合适了，只有汽油动力的不二选择了；

朋友他们部门定的方案开发费两百万，绝对不会采用电动的；估计：汽油直升机，要不油动涵道类；

楼上有朋友说到喷洒农药，呵呵，四轴挺合适，但载药量起码要在0.5公斤，还得配备微量喷洒设备和电源，有效载重起码要2公斤以上，电动的四轴就不适合了；

xj6513 · 发表于 2008-4-27 22:42:25

有专业部门出资200万应该肯定可以成功了，我也一直想油动的用处大，所以几年前看到航空模型杂志上介绍自己就模仿做，结果因为自己能力有限没有做出。

armok · 发表于 2008-4-28 01:02:34

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

yak18 · 发表于 2008-4-28 07:55:54

狐狸很专业，阿莫也有道理，其实这根本不是我们项目考虑的范畴，该搞的早搞出来了。如果有人对那样的系统感兴趣，我帮你买。

“四轴”就是个“遥控三脚架”，END OF STORY。

y_square · 发表于 2009-4-6 20:36:39

多谢luckmount

rei1984 · 发表于 2009-4-6 22:58:02

“四轴”就是个“遥控三脚架”，END OF STORY。

一针见血！对！我想那种几百万的东西，阿莫也不一定能拿出来。着眼于我们手上的东西吧，哪怕是玩具也请耐心，仔细的做好！

好高骛远，只能浪费更多的时间！阿莫论坛办的不错，但是要搞几百万的东西，我想没那么简单，就从技术上来讲好了。有许多问题其实就那么几个人在搞。现状就是如此

johnlu963 · 发表于 2009-4-6 23:46:31

工业级四轴飞行器，需要工业级的设计哦。我们都只是爱好！太尖端就搞得没人玩了！！哈哈哈

johnlu963 · 发表于 2009-4-6 23:56:10

建议luckmount把KM的控制流程画出来，就知道他PID是怎样控的了，我也在看他的程序，画控制流图

gzhuli · 发表于 2009-4-7 04:16:03

四轴装4个油机不太可能，要么用电机，电池不够；要么用单发动机机械传动+螺距控制，机械结构太复杂。要不参考KJ-66 DIY一个微型涡轴发电机供电给4个电机……

155107149 · 发表于 2009-4-7 08:52:31

安全监控方面还比较有前途，撒农药？农民伯伯用得起么。。。。

gzhuli · 发表于 2009-4-7 19:22:51

电动四轴只能飞10来分钟，安全监控够么……
只有先解决动力问题，后面才能谈工业应用……

xiejun · 发表于 2009-4-7 21:11:32

始终觉得搞电动的不好玩，才飞不久就over...

tjztsh · 发表于 2009-4-13 00:50:45

也是觉得先解决动力问题，起码能够飞1~2小时，另外，有效荷载也要考虑。几公斤是要的。

lilolog · 发表于 2009-4-13 07:47:27

动力动力动力，小型的航空发动机好像国内没几家能做吧？

gzhuli · 发表于 2009-4-14 03:12:04

坛里有人做出机械传动的四轴油鸡了，等电子电路调试完看效果。

hejunbok · 发表于 2009-4-15 15:22:53

谢谢luckmount

tomfeng · 发表于 2011-3-10 10:15:20

起步比不起步好。先起步。民用做得多了，经验积累多了，工业的自然可以做的。

js200300953 · 发表于 2012-6-16 11:46:06

无知者无畏，challenge accepted.

yirenonege · 发表于 2012-6-16 12:03:52

楼上你挖坟。。。其实不是一样东西落后，而是一条产业生态链落后

磊磊映画 · 发表于 2013-9-28 21:49:49

楼主，有前瞻性，时至今日，四轴才普及

wangjt1988 · 发表于 2013-9-28 23:36:54

顶！正在做，距离你们谈的，距离还很远

蓝色の理想 · 发表于 2013-9-28 23:52:31

自从接触到四轴就一直在关注，当初就是为了能看到开源的四轴资料才注册了一个账号。四轴，赶快成长起来，奔向你的战场吧！

alen112 · 发表于 2015-1-5 14:38:27

mark~~~~~~~~~~

本人更希望“中国工业级四轴飞行器”能在本坛诞生！

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！