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讨论一下mega162实现can通信!(附电路图及程序)

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tauther435

出0入0汤圆
发表于 2007-7-26 11:21:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
我参考LOVEMCU及其他人的资料,自己搭建了电路来实现162的can通信,实现了can的自发自收,因为我是用面包板实现的,电路不稳定,而且我搭建好两个一样的电路实现不了正常通信,希望大家看看,提点建议,谢谢!

    注意:测试版我没有使用6n137!

         另外,我是让记时时间到发送,实验中如果不加CanTransmit();电路稳定,灯也闪烁正常,一加就不稳定了.



点击此处下载armok01163521.rar

点击此处下载armok01163522.rar



大家帮忙啊!先谢谢!
-----此内容被tauther435于2007-07-26,11:23:47编辑过

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前，我没有珍惜，现在想起来，还好我没有珍惜……
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tauther435

出0入0汤圆
 楼主| 发表于 2007-7-26 14:31:32 | 显示全部楼层
自己顶一下,怎么各位大虾都潜水啊!!

哈哈!qq:12933745,欢迎讨论!
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tauther435

出0入0汤圆
 楼主| 发表于 2007-7-26 15:37:45 | 显示全部楼层
#ifndef can_h

#define can_h

#define startadd 0x7F00                //SJA1000的首地址

#define FALSE 0

#define TRUE 1

//#define unsigned char unsigned char

//#define unsigned int uint  

#define CanID 0x88



#define MODE        0x00                //模式寄存器

#define CMR                0x01                //命令寄存器

#define SR                0x02                //状态寄存器

#define IR                0x03                //中断寄存器

#define IER                0x04                //中断使能寄存器

#define BTR0        0x06                //总线时序寄存器0

#define BTR1        0x07                //总线时序寄存器1

#define OCR                0x08                //输出控制寄存器

#define TEST        0x09

#define ALC                0x0B                //仲裁丢失捕捉寄存器

#define ECC                0x0C                //错误代码捕捉寄存器

#define EWLR        0x0D                //错误报警限额寄存器

#define RXERR        0x0E                //RX错误计数寄存器

#define TXERR        0x0F                //TX错误计数寄存器

#define ACR0        0x10                //验收代码寄存器

#define ACR1        0x11

#define ACR2        0x12

#define ACR3        0x13

#define AMR0        0x14                //验收屏障寄存器

#define AMR1        0x15

#define AMR2        0x16

#define AMR3        0x17

///////////////////////////

#define TXEFF   0x10

#define TXID0   0x11

#define TXID1   0x12

#define TXID2   0x13

#define TXID3   0x14



#define RXEFF   0x10

#define RXID0   0x11

#define RXID1   0x12

#define RXID2   0x13

#define RXID3   0x14



#define TXDATA0 0x15

#define TXDATA1 0x16

#define TXDATA2 0x17

#define TXDATA3 0x18

#define TXDATA4 0x19

#define TXDATA5 0x1A

#define TXDATA6 0x1B

#define TXDATA7 0x1C



#define RXDATA0 0x15

#define RXDATA1 0x16

#define RXDATA2 0x17

#define RXDATA3 0x18

#define RXDATA4 0x19

#define RXDATA5 0x1A

#define RXDATA6 0x1B

#define RXDATA7 0x1C

//////////////////////////

#define RMC                0x1D               

//RX报文计数器

#define RBSA        0x1E               

//RX缓冲器起始地址寄存器

#define CDR                0x1F               

//时钟分频寄存器

//////////////////////////////////////////////////////////////////////





unsigned char read_sja(unsigned char addr);                                    //读SJA1000状态寄存器子程序

void write_sja(unsigned char addr,unsigned char val);                //写SJA1000控制寄存器子程序

unsigned char SJATestInterface(unsigned char testvalue);

unsigned char SJAEntryResetMode(void);

unsigned char SJAQuitResetMode(void);

unsigned char SJATestRstMode(void);

unsigned char SJASetOutControl(unsigned char OutCtrl);

unsigned char SJASetClockDivision(unsigned char clockdiv);

unsigned char SJASetAccCode(unsigned char acr0, unsigned char acr1, unsigned char acr2, unsigned char acr3);

unsigned char SJASetAccMask(unsigned char amr0, unsigned char amr1, unsigned char amr2, unsigned char amr3);

unsigned char SJASetBaudRateStandard(unsigned char BaudRateSize);

unsigned char SJASetOtherReg(void);

unsigned char SJASetIER(unsigned char value);

void SJAWriteDataToTxBuf(unsigned char Num, unsigned char Data);

void Init_CAN(void);

void CanTransmit(void);

unsigned char CanReceive(void);

#endif
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tauther435

出0入0汤圆
 楼主| 发表于 2007-7-26 15:38:29 | 显示全部楼层
#include "can.h"

#include "macros.h"

extern unsigned char TX_Buffer[13];

extern unsigned char RX_Buffer[13];



unsigned char read_sja(unsigned char addr)                                    //读SJA1000状态寄存器子程序

{

    unsigned char *sja_address = (unsigned char *)startadd;

        sja_address = sja_address + addr;

        return (*(sja_address));

}



void write_sja(unsigned char addr,unsigned char val)            //写SJA1000控制寄存器子程序

{

        unsigned char *sja_address = (unsigned char *)startadd;

        sja_address = sja_address + addr;

        *(sja_address) = val;

}



unsigned char SJATestInterface(unsigned char testvalue)

{

    unsigned char Err_Cnt = 0x20;

        unsigned char Err_Flag = TRUE;

        while(--Err_Cnt)

        {

             write_sja(TEST, testvalue);

                 if(read_sja(TEST) == testvalue)

                 {

                    Err_Flag = FALSE;

                        break;

                 }

        }

        return Err_Flag;

}



unsigned char SJAEntryResetMode(void)

{

    unsigned char Err_Cnt = 0x20;

        unsigned char Err_Flag = TRUE;

        while(--Err_Cnt)

        {

             write_sja(MODE, 0x09);

                 if((read_sja(MODE) & 0x01) == 0x01)

                 {

                    Err_Flag = FALSE;

                        break;

                 }

        }

        return Err_Flag;

}



unsigned char SJAQuitResetMode(void)

{

    unsigned char Err_Cnt = 0x20;

        unsigned char Err_Flag = TRUE;

        while(--Err_Cnt)

        {

             write_sja(MODE, 0x00);

                 if(read_sja(MODE) == 0x00)

                 {

                    Err_Flag = FALSE;

                        break;

                 }

        }

        return Err_Flag;

}



unsigned char SJATestRstMode(void)

{

    unsigned char SjaFlag;

        if((read_sja(MODE) & 0x01) == 0x01)

        {

           SjaFlag = FALSE;

        }

        else

           SjaFlag = TRUE;  //工作模式下返回TRUE

        return SjaFlag;   

}



unsigned char SJASetOutControl(unsigned char OutCtrl)

{

    unsigned char Err_Cnt = 0x20;

        unsigned char Err_Flag = TRUE;

        if(SJATestRstMode())

        {

           Err_Flag = TRUE;

        }

        else

        {

           while(--Err_Cnt)

           {

              write_sja(OCR, OutCtrl);

                  if(read_sja(OCR) == OutCtrl)

                  {

                     Err_Flag = FALSE;

                         break;

                  }

           }

        }

        return Err_Flag;

}







unsigned char SJASetAccCode(unsigned char acr0, unsigned char acr1, unsigned char acr2, unsigned char acr3)

{

    unsigned char Err_Cnt = 0x20;

        unsigned char Err_Flag = TRUE;

        if(SJATestRstMode())

        {

           Err_Flag = TRUE;

        }

        else

        {

           while(--Err_Cnt)

           {

              write_sja(ACR0, acr0);

                  if(read_sja(ACR0) != acr0)

                  {

                     continue;

                  }

                  

                  Err_Cnt = 0x20;

                  write_sja(ACR1, acr1);

                  if(read_sja(ACR1) != acr1)

                  {

                     continue;

                  }

                  

                  Err_Cnt = 0x20;

                  write_sja(ACR2, acr2);

                  if(read_sja(ACR2) != acr2)

                  {

                     continue;

                  }

                  

                  Err_Cnt = 0x20;

                  write_sja(ACR3, acr3);

                  if(read_sja(ACR3) != acr3)

                  {

                     continue;

                  }

                  

                  Err_Flag = FALSE;

                  break;   

           }

        }

        return Err_Flag;

}



unsigned char SJASetClockDivision(unsigned char clockdiv)

{

    unsigned char Err_Cnt = 0x20;

        unsigned char Err_Flag = TRUE;

        if(SJATestRstMode())

        {

           Err_Flag = TRUE;

        }

        else

        {

           while(--Err_Cnt)

           {

              write_sja(CDR, clockdiv);

                  if(read_sja(CDR) == clockdiv)

                  {

                     Err_Flag = FALSE;

                         break;

                  }

           }

        }

        return Err_Flag;

}



unsigned char SJASetAccMask(unsigned char amr0, unsigned char amr1, unsigned char amr2, unsigned char amr3)

{

    unsigned char Err_Cnt = 0x20;

        unsigned char Err_Flag = TRUE;

        if(SJATestRstMode())

        {

           Err_Flag = TRUE;

        }

        else

        {

           while(--Err_Cnt)

           {

              write_sja(AMR0, amr0);

                  if(read_sja(AMR0) != amr0)

                  {

                     continue;

                  }

                  

                  Err_Cnt = 0x20;

                  write_sja(AMR1, amr1);

                  if(read_sja(AMR1) != amr1)

                  {

                     continue;

                  }

                  

                  Err_Cnt = 0x20;

                  write_sja(AMR2, amr2);

                  if(read_sja(AMR2) != amr2)

                  {

                     continue;

                  }

                  

                  Err_Cnt = 0x20;

                  write_sja(AMR3, amr3);

                  if(read_sja(AMR3) != amr3)

                  {

                     continue;

                  }

                  

                  Err_Flag = FALSE;

                  break;   

           }

        }

        return Err_Flag;

}



//16MHZ

unsigned char SJA_BTR_CODETAB[] = {

      0x53, 0x2F,   //20KBPS    0

          0x87, 0xFF,   //40KBPS    1

          0x47, 0x2F,   //50KBPS    2

          0x83, 0xFF,   //80KBPS    3

          0x43, 0x2F,   //100KBPS   4

          0x03, 0x1C,   //125KBPS   5

          0x81, 0xFA,   //200KBPS   6

          0x01, 0x1C,   //250KBPS   7

          0x80, 0xFA,   //400KBPS   8

          0x00, 0x1C,   //500KBPS   9

          0x80, 0xB6,   //666KBPS   10

          0x00, 0x16,   //800KBPS   11

          0x00, 0x14    //1000KBPS  12

};



unsigned char SJASetBaudRateStandard(unsigned char BaudRateSize)

{

     unsigned char Err_Cnt = 0x20;

         unsigned char Err_Flag = TRUE;

         if(BaudRateSize > 12)

         {

            Err_Flag = TRUE;

         }

         else

         {

            while(--Err_Cnt)

                {

                    write_sja(BTR0, SJA_BTR_CODETAB[BaudRateSize*2]);

                        if(read_sja(BTR0) != SJA_BTR_CODETAB[BaudRateSize*2])

                        {

                           continue;

                        }

                       

                        Err_Cnt = 0x20;

                        write_sja(BTR1, SJA_BTR_CODETAB[BaudRateSize*2 + 1]);

                        if(read_sja(BTR1) != SJA_BTR_CODETAB[BaudRateSize*2 + 1])

                        {

                           continue;

                        }

                        Err_Flag = FALSE;

                        break;

                }

         }

         return Err_Flag;

         

}       



/*void SJAWriteDataToTxBuf(unsigned char Num, unsigned char Data)

{

    switch(Num)

        {

              case 0:

                       TX_Buffer[0] = Data;

                           break;

              case 1:

                       TX_Buffer[1] = Data;

                           break;

                  case 2:                             

                   TX_Buffer[2] = Data;

                           break;

                  case 3:                             

                   TX_Buffer[3] = Data;

                           break;

                  case 4:                             

                   TX_Buffer[4] = Data;

                           break;

              case 5:                             

                   TX_Buffer[5] = Data;

                           break;                             

                  case 6:                             

                   TX_Buffer[6] = Data;

                           break;       

                  case 7:                             

                   TX_Buffer[7] = Data;

                           break;       

              case 8:                             

                   TX_Buffer[8] = Data;

                           break;

                  case 9:                             

                   TX_Buffer[9] = Data;

                           break;       

                  case 10:                             

                   TX_Buffer[10] = Data;

                           break;       

                  case 11:                             

                   TX_Buffer[11] = Data;

                           break;       

                  case 12:                             

                   TX_Buffer[12] = Data;

                           break;                                                                                                    

        }

}*/



unsigned char SJASetOtherReg(void)

{

    unsigned char Err_Cnt = 0x20;

        unsigned char Err_Flag = TRUE;

         

        if(SJATestRstMode())

        {

           Err_Flag = TRUE;

        }

        else

        {

                 while(--Err_Cnt)

                 {

                     write_sja(RXERR,0x00);       

                         if(read_sja(RXERR) != 0x00)

                         {

                                   continue;

                         }

                 

                    Err_Cnt = 0x20;

                    write_sja(TXERR,0x00);;       

                    if(read_sja(TXERR) != 0x00)

                    {

                       continue;

                    }

                 

                    Err_Cnt = 0x20;

                    write_sja(ECC,0x00);       

                    if(read_sja(ECC) != 0x00)

                    {

                       continue;

                    }

                 

                    Err_Cnt = 0x20;

                    write_sja(RBSA,0x00);;       

                    if(read_sja(RBSA) != 0x00)

                    {

                       continue;

                    }

                 

                    Err_Flag = FALSE;

                    break;

           }

        }

        return Err_Flag;

}



unsigned char SJASetIER(unsigned char value)

{

     unsigned char Err_Cnt = 0x20;

         unsigned char Err_Flag = TRUE;

         

         /*if(SJATestRstMode())

         {

           Err_Flag = TRUE;

         }

         else*/

         //{

            while(--Err_Cnt)

            {

               write_sja(IER, value);

                   if(read_sja(IER) == value)

                   {

                      Err_Flag = FALSE;

                          break;

                   }

            }

     //}

         return Err_Flag;

}







/*************************************************

                SJA1000初始化子函数

*************************************************/

void Init_CAN(void)

{

    unsigned char temp;

        unsigned int k ;

        CLI();

       

        do

        {

           temp = SJATestInterface(0x55);

        }while(temp);//检查硬件连线

       

        WDR();

        for(k=0;k<6;k++);                                 //延时约5us

        do

        {

            temp = SJAEntryResetMode();

        }while(temp);

       

        WDR();

        read_sja(IR);//clear IR

        for(k=0;k<6;k++);                                 //延时约5us

        WDR();

        if(!SJATestRstMode())

        {

           do

           {

              temp = SJASetClockDivision(0xC8);

           }while(temp);

          

           WDR();

           for(k=0;k<6;k++);                                 //延时约5us

           do

           {

              temp = SJASetOutControl(0x1a);

           }while(temp);

          

           WDR();

           for(k=0;k<6;k++);                                 //延时约5us

           do

           {

              temp = SJASetBaudRateStandard(2);

           }while(temp);

          

           WDR();

           for(k=0;k<6;k++);                                 //延时约5us

           do

           {

              temp = SJASetAccCode(0x00, 0x00, 0x00, 0x00);

           }while(temp);

          

           WDR();

           for(k=0;k<6;k++);                                 //延时约5us

           do

           {

              temp = SJASetAccMask(0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF);

           }while(temp);

          

           WDR();

           for(k=0;k<6;k++);                                 //延时约5us

           do

           {

              temp = SJASetOtherReg();

           }while(temp);

           WDR();

           for(k=0;k<6;k++);                                 //延时约5us

           do

           {

              temp = SJAQuitResetMode();

           }while(temp);

          

           WDR();

           for(k=0;k<6;k++);                                 //延时约5us

           do

           {

              temp = SJASetIER(0x01);

           }while(temp);

          

          

        }

       

        write_sja(CMR,0x0c);                          //清除数据溢出和释放接收缓冲器;

        for(k=0;k<6;k++);                                 //延时约5us

        WDR();

       

        do

        {

           write_sja(MODE, 0x0C);

        }while((read_sja(MODE) & 0x01));

        /*WDR();

        for(k=0;k<6;k++);                                 //延时约5us

        if(SJATestRstMode())

        {

           do

           {

              temp = SJASetIER(0x01);

           }while(temp);

        }*/

        SEI();

       

}

/*************************************************

                SJA1000发送子函数

*************************************************/

void CanTransmit(void)

{

        unsigned char status;

        CLI();                                                          //关中断               

        //实际用时对SJAWriteDataToTxBuf();的调用在个检测模块中

        /*SJAWriteDataToTxBuf(0, 0x88);

    SJAWriteDataToTxBuf(1, 0x00);               

        SJAWriteDataToTxBuf(2, 0x00);

        SJAWriteDataToTxBuf(3, 0x00);

        SJAWriteDataToTxBuf(4, 0x00);

        SJAWriteDataToTxBuf(5, 0x01);

        SJAWriteDataToTxBuf(6, 0x02);

        SJAWriteDataToTxBuf(7, 0x03);       

        SJAWriteDataToTxBuf(8, 0x04);       

        SJAWriteDataToTxBuf(9, 0x05);       

        SJAWriteDataToTxBuf(10, 0x06);       

        SJAWriteDataToTxBuf(11, 0x07);       

        SJAWriteDataToTxBuf(12, 0xaa);*/

        TX_Buffer[0]=0x88;               

        TX_Buffer[1]=0x00;       

        TX_Buffer[2]=0x00;       

        TX_Buffer[3]=0x00;       

        TX_Buffer[4]=0x00;       

        TX_Buffer[5]=0x01;       

        TX_Buffer[6]=0x02;       

        TX_Buffer[7]=0x03;       

        TX_Buffer[8]=0x04;       

        TX_Buffer[9]=0x05;       

        TX_Buffer[10]=0x06;       

        TX_Buffer[11]=0x07;       

        TX_Buffer[12]=0xaa;       

                                          

        while(!(read_sja(SR)&0x04));  //wait until reg2^2==1 ,即判断发送缓冲器的状态

       

        write_sja(TXEFF,TX_Buffer[0]);                   //扩展帧，数据长度为8个字节

        write_sja(TXID0,TX_Buffer[1]);

        write_sja(TXID1,TX_Buffer[2]);

        write_sja(TXID2,TX_Buffer[3]);

        write_sja(TXID3,TX_Buffer[4]);

        write_sja(TXDATA0,TX_Buffer[5]);

        write_sja(TXDATA1,TX_Buffer[6]);

        write_sja(TXDATA2,TX_Buffer[7]);

        write_sja(TXDATA3,TX_Buffer[8]);

        write_sja(TXDATA4,TX_Buffer[9]);

        write_sja(TXDATA5,TX_Buffer[10]);

        write_sja(TXDATA6,TX_Buffer[11]);

        write_sja(TXDATA7,TX_Buffer[12]);

        write_sja(CMR,0x10);                  //发送请求命令

        while(!(read_sja(SR) & 0x08));//检测SR.3位，判断发送是否完成

        //SEI();                                                      //开中断

}



unsigned char CanReceive(void)

{

        unsigned char result = FALSE;

        unsigned char status,number,i,sff;

        unsigned char prbuf;

        status = read_sja(SR);

        prbuf = RXEFF;

        if((status&0xc3) != 0)                    //读取总线脱离、错误状态、接收溢出、有数据等位

        {

                if((status&0x80) == 0x80)

                {

                        write_sja(MODE, 0x00);

                        return FALSE;

                }

                if((status&0x02) == 0x02)

                {

                        write_sja(CMR, 0x0c);

                        return FALSE;

                }

               

                if((status&0x01) == 0x01)

                {

                        if((read_sja(RXEFF) & 0x40) == 0x40)  //如果RTR=1，为远程帧

                        {

                                write_sja(CMR, 0x04);                  //则释放FXFIFO

                        }

                        else                                                          //为0，则是数据帧

                        {

                                sff = read_sja(prbuf) & 0x80;          //取第一个字节的最高位

                                number = (read_sja(prbuf) & 0x0f);//取第一个字节的低四位，即数据长度

                                if((sff & 0x80) == 0x80)                  //判断是标准帧还是扩展帧

                                   number = number + 5;                          //扩展帧，则帧的总长度加5(13字节)

                                else

                                   number = number + 3;                          //标准帧，则帧的总长度加3(11字节)

                                for(i = 0; i < number; i++)                  //读取数据

                                {

                                        RX_Buffer=read_sja(prbuf);

                                        prbuf++;

                                }

                                result = TRUE;                                    //读取到正确的数据则返回TRUE

                                write_sja(CMR, 0x04);                  //最后释放FXFIFO

                        }

                }

        }

        return result;

}
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tauther435

出0入0汤圆
 楼主| 发表于 2007-7-26 15:39:01 | 显示全部楼层
//ICC-AVR application builder : 2007-7-21 15:11:59

// Target : M162

// Crystal: 16.000Mhz



#include <iom162v.h>

#include <macros.h>

#include "can.h"

unsigned char TX_Buffer[13];

unsigned char RX_Buffer[13];

unsigned char timer_ok;

unsigned char timer_count;

unsigned char RevFlag;

unsigned int count;



/**********************************************************

                     软延时

**********************************************************/                                         

                                         

void delay_1ms(void)

{

unsigned int k;

for(k = 0; k < (16*142 - 2); k++) // 定时1ms公式：xtal*142-2

         ;  

}



void Delay(unsigned int n)

{

unsigned int p;

for(p = 0; p < n; p++)

{

           delay_1ms();

}

}



void port_init(void)

{

   PORTA = 0x00;

   DDRA  = 0xFF;

   PORTB = 0xF0;

   DDRB  = 0x00;

   PORTC = 0x7F;

   DDRC  = 0xFF;

   PORTD = 0x04;

   DDRD  = 0xFA;

   PORTE = 0x07;

   DDRE  = 0x07;

}



//Watchdog initialisation

// prescale: 2048K cycles

void watchdog_init(void)

{

WDR(); //this prevents a timout on enabling

WDTCR= 0x0F; //WATCHDOG ENABLED - dont forget to issue WDRs

}



//TIMER1 initialisation - prescale:256

// WGM: 0) Normal, TOP=0xFFFF

// desired value: 50Hz

// actual value: 50.000Hz (0.0%)

void timer1_init(void)

{

TCCR1B= 0x00; //stop

TCNT1H= 0xFB; //setup

TCNT1L= 0x1E;

//OCR1AH= 0x04;

//OCR1AL= 0xE2;

//OCR1BH= 0x04;

//OCR1BL= 0xE2;

TCCR1A= 0x00;

TCCR1B= 0x04; //start Timer

}



#pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:16

void timer1_ovf_isr(void)

{

//TIMER1 has overflowed

  TCNT1H= 0xFB; //reload counter high value

  TCNT1L= 0x1E; //reload counter low value

  timer_ok = 1;

  count++;

  if(count == 30)

  {

     count = 0;

     PORTD ^= (1<<PD4); //程序在运行

  }



}

/*

//TIMER0 initialisation - prescale:256

// WGM: Normal

// desired value: 1000Hz

// actual value: 1008.065Hz (0.8%)

void timer0_init(void)

{

TCCR0= 0x00; //stop

TCNT0= 0xFE; //set count

OCR0= 0x3E; //set compare value

TCCR0= 0x04; //start timer

TIMSK = 0x02;

}



#pragma interrupt_handler timer0_ovf_isr:18

void timer0_ovf_isr(void)

{

TCNT0= 0xFE; //reload counter value

timer_ok = 1;

count++;

if(count == 1)

{

    count = 0;

    PORTD ^= (1<<PD4); //程序在运行

}

}*/



#pragma interrupt_handler int0_isr:2

void int0_isr(void)

{

   unsigned char reg;

   unsigned char CompCount;

   unsigned char can_status;

   CLI();                                                 //关CPU中断

   RevFlag = 1;

   reg = read_sja(IER);                                 //保存SJA1000的中断允许状态

   write_sja(IER, 0x00);                         //重设中断允许状态为不允许任何中断

   can_status = CanReceive();                 //接收消息

   if(can_status == 0x01)

   {

          for(CompCount = 5; CompCount < 13; CompCount++)                                //检查接收到的数据是否正确

          {

             if(RX_Buffer[CompCount] != TX_Buffer[CompCount])

         {

                    RevFlag = 0;                                                                     //发现有不一致时，则清0标志位

             }

      }

   }

   else

   Init_CAN();                                            //如果不是正确接收，则重新初始化

   write_sja(IER, reg);                         //重新写回中断允许模式

   SEI();

}     



// **Section [PCHINT1] not found**

//call this routine to initialise all peripherals

void init_devices(void)

{

//stop errant interrupts until set up

CLI(); //disable all interrupts

port_init();

watchdog_init();

//timer1_init();



MCUCR = 0x82;

EMCUCR = 0x00;

//GIMSK= 0x00;

TIMSK = 0x80; //timer interrupt sources

//ETIMSK = 0x00;

//GICR = 0x40;

//PCMSK0 = 0x00;

//PCMSK1 = 0x00;

SEI(); //re-enable interrupts

//all peripherals are now initialised

}



void main(void)

{  

   init_devices();

   WDR();   

   Init_CAN();                             //CAN初始化       

   WDR();

   //Delay(1000);

   WDR();

   timer1_init();

   WDR();

   

   while(1)

   {

          PORTD |= (1<<PD1);//初始化成功

          WDR();

          if(timer_ok == 1)

          {

             timer_ok = 0;

                 timer_count++;

                 

                 if(timer_count == 90)

                 {

                    timer_count = 0;

                        //CLI();

                        TCCR1B = 0x00;

                        CanTransmit();          //发送数据

                        WDR();

                        //while(!(read_sja(SR) & 0x08));

                    PORTD ^= (1<<PD3);

                        TCCR1B = 0x04;       

                        SEI();       

                 }

                 

          }

          

          

          

          WDR();  

          if(RevFlag == 1)                 //如果正确接收到数据

          {

             RevFlag = 0;

                 PORTD ^= (1<<PD5);

                 //write_sja(CMR, 0x04);                  //最后释放FXFIFO

          }

          

   }

}
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tauther435

出0入0汤圆
 楼主| 发表于 2007-7-26 15:42:00 | 显示全部楼层
各位仁兄,麻烦看看,不知道为什么,一发送就死掉!难道电路有问题?
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tauther435

出0入0汤圆
 楼主| 发表于 2007-7-26 15:42:55 | 显示全部楼层
点击此处打开armok01163530.doc
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tauther435

出0入0汤圆
 楼主| 发表于 2007-7-26 19:28:24 | 显示全部楼层
怎么没有人顶啊!哎
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tauther435

出0入0汤圆
 楼主| 发表于 2007-7-27 09:36:02 | 显示全部楼层
今天在电脑里加了一块双路pci can卡,直接接canh,canl,但是接收不到啊



哪位帮我看看,提提建议啊
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zuoyou

出0入0汤圆
发表于 2007-7-27 14:37:15 | 显示全部楼层
我这里有USB 双路CAN卡分析仪,才398.00.

http://www.ucore.com.cn/ucore_CAN.htm#uSBCAN-S
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tauther435

出0入0汤圆
 楼主| 发表于 2007-7-28 17:04:35 | 显示全部楼层
谢谢楼上的

我已调试通过
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bowei181

出0入0汤圆
发表于 2008-8-6 11:01:35 | 显示全部楼层
162的CAN程序，第一次见到。。。
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osoun

出0入0汤圆
发表于 2008-8-6 15:19:52 | 显示全部楼层
学习一下.
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zzmlang

出0入0汤圆
发表于 2009-7-10 17:08:36 | 显示全部楼层
学习
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swustlx86

出0入0汤圆
发表于 2011-12-19 16:58:24 | 显示全部楼层
MARK
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jdw924

出0入0汤圆
发表于 2011-12-19 18:36:08 | 显示全部楼层
mark
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876474206

出0入0汤圆
发表于 2013-3-24 14:47:50 | 显示全部楼层
楼主辛苦了，看看！
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