一个mcu能同时输出独立的pwm控制两个电机吗？

xink_2345 · 发表于 2007-5-18 22:27:48

一直来对cpu的理解是一个时间只能执行一条指令，执行一个线程，所以产生如题的疑问

两个电机用来驱动小车的两个轮子，所以需要同时控制让小车前进或者转向。

不知道mcu里的pwm输出可不可以按照我如下设想工作：

加载决定占空比的数据1到马达1对应的pwm（T1）寄存器，

加载决定占空比的数据2到马达2对应的pwm（T2）寄存器，

然后同时启动T1和T2开始计数。

感觉应该可以同时控制，但输出的pwm（T1）波从0到1的跳变的实现应该是要mcu去触发一个定时器1的IRS（例如PORT1=～PORT1），如果pwm(T2)有着不同的占空比，mcu可以在不同（错开）的时间去响应T2的IRS（例如PORT2=～PORT2）。但要是让两个马达以相同的速度转呢？那两个定时器同时要求中断，这样按照优先权就会先相应优先权高的那个，那不就没有同时控制了吗？

是不是说因为两个中断之间的时间间隔很短，就不用考虑，看作是同时控制的？

我这样的理解对不对，刚开始做mcu方面的项目，才烧了一片m168：），经验还不足。

rabbitx2006 · 发表于 2007-5-19 09:12:26

可以的

很多AVR芯片带多个硬件实现的PWM输出

xink_2345 · 发表于 2007-5-19 18:17:21

主要的问题是可不可以同时控制，例如同时输出两列相同的pwm波

____------ pwm1

____------ pwm2

t

_ 代表0 - 代表1

简图希望大家能看得懂，代表一个周期的的pwm波，在时间t的时候能同时跳变吗？还是mcu先处理完pwm1的跳变再处理pwm2的跳变？即使是独立的硬件，但mcu也只能是一个一个硬件控制的吧？

应该是很简单的问题，但想不明白

rabbitx2006 · 发表于 2007-5-19 18:34:26

不同的pwm模式，跳变时间不一样，这个要看Datasheet了。

xink_2345 · 发表于 2007-5-19 22:56:01

两个pwm波会用同一个模式进行输出

xiejun · 发表于 2007-5-19 23:48:10

其实这不用考滤，因为就算你得到一样的波形，电机的转速还会有差别的，如果你要小车前进，要调两个电机的转速一样，而不是要PWM输出一样。电机由于各种原因，各种参数不可能一致。我以前做过小车，得到一些经验。

１、要小车直线前进，要调整输出PWM（两路不一定相等），使电机转速一致。

２、要小车转弯，可以增加或减小一路PWM的占空比，左转右转要看实际情况。

laoki8888 · 发表于 2007-5-20 11:59:36

可以阿，我们用一路控舵机，一路控电机

kingwsf · 发表于 2007-5-22 12:36:58

M168的T1有两个引脚OCR1A和OCR1B可以同时独立输出两路PWM，只要分别设置好匹配值就可以了

一个mcu能同时输出独立的pwm控制两个电机吗？

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