STM32的TIM1连接的电机，在MCU复位期间颤了一下

86180A

用的三个通道，6个输出，
分别是
// PWM  TIM1-CH1  PA8
// PWM  TIM1-CH2  PA9
// PWM  TIM1-CH3  PA10
// PWM  TIM1-CH1N PB13
// PWM  TIM1-CH2N PB14
// PWM  TIM1-CH3N PB15
接到三相H桥。

现象是：给MCU发送复位的命令，让MCU重启，这个时候，用手去摸电机，会感受到电机颤了一下。

MCU复位后，会给TIM1初始化，并直接使能PWM输出0，此时TIM1-CHx是低电平，TIM1-CHxN输出高电平。

这个问题很早就出现过，一直没去探究。

今天去用示波器抓了一下波形，发现问题出在TIM1-CH2N和TIM1-CH3N

86180A

奇怪的是，我记得以前STM32F405 也有这个毛病，今天测了2个板，STM32F405 波形是正常的，不知道是批次问题，还是我的记忆出现了问题。

而相同的板，焊接的兼容的APM32F407的板，测试中则100%出现了这个毛病。

最早以前，STM32F103，貌似也出现过这个毛病。

不知道各位搞过电机的，有没有注意到这个问题。

zxq6

可以在初始化定时器前，把gpio设置为输入？

86180A

zxq6 发表于 2024-8-25 15:10
可以在初始化定时器前，把gpio设置为输入？
(引用自3楼)

gpio复位期间和未配置前，系统默认就是浮空输入的。

主要问题在于，复位期间，TIM1-CH1N电平为0，TIM1-CH2N和TIM1-CH3N电平不为0，这个过程不受程序控制。

lb0857

重启之后，io口状态也是不受代码初始化控制，是不是这个关系。
尝试着在端口初始化函数之前加一个延时函数，然后测试。

wye11083

看着波形像是复位之后就没有拉了，可能是变成三态了，外部加个下拉电阻试试？1k欧左右。

86180A

wye11083 发表于 2024-8-26 00:37
看着波形像是复位之后就没有拉了，可能是变成三态了，外部加个下拉电阻试试？1k欧左右。 ...
(引用自6楼)

栅极驱动芯片内部是带有下拉的。阻值会稍微大了一些。

Landmark

就是复位期间的电平不可控，一般mcu对这个参数都不描述的。

wye11083

86180A 发表于 2024-8-26 03:00
栅极驱动芯片内部是带有下拉的。阻值会稍微大了一些。
(引用自7楼)

那么可以解释了，g弱下拉io弱上拉，杠起来了。外面加个1k的强下拉搞定

86180A

wye11083 发表于 2024-8-26 08:11
那么可以解释了，g弱下拉io弱上拉，杠起来了。外面加个1k的强下拉搞定
(引用自9楼)

理论上解释应该是这样。

所以这个应该是硬件出bug了。

STM32除了JTAG的IO口有内置上下拉，其他全部端口复位期间应该全部都是浮空输入才对。

86180A

Landmark 发表于 2024-8-26 08:03
就是复位期间的电平不可控，一般mcu对这个参数都不描述的。
(引用自8楼)

有描述的

gzhuli

你应该把外部电路断开再测。

86180A

gzhuli 发表于 2024-8-26 14:30
你应该把外部电路断开再测。
(引用自12楼)

听大师的，后续电路断开后，如下图，是TIM1-CH2N 和CH3N的波形。

另外我把MCU程序擦除了，再去测TIM1-CH2N的波形，发现是低电平。

那么只能解释为，复位期间，TIM1-CH2N的波形电平，下降率出了问题，像是接了一个很大的电容器一样。