求教tiky，TK499的CAN接收中断经常卡死，无法进入，请帮忙处理下

c67890@163.com · 发表于 2023-3-24 10:00:34

目前我们用TK499做仪表，主要是走CAN通信，最近客户反馈仪表经常报错，无法正常显示CAN总线的信息，经反复排查，发现CAN接收中断不定时的卡死（CAN配置使用官方提供的例程）；

排查方式：
1. TK499将CAN接收中断设定为最高优先级，每次中断中都对FIFO做清除处理，同时任务使用2个定时器中断（TIM1,TIM3），通过CAN线一直发送数据到TK499，发现半小时左右，CAN中断不能正常进入，其他程序运行正常，查看寄存器，发现fifo状态满。

2. 去上述两个定时器，仅保留CAN中断，测试后发现这种无法进入CAN中断的情况不会出现，CAN一直正常。

还请tiky帮忙处理下问题，批量的产品，等着出货呢。

yuyu87 · 发表于 2023-3-24 10:58:29

你到官网找联系方式，给板主发个大红包吧，

1a2b3c · 发表于 2023-3-24 13:22:36

根据你的描述，到底是can中断卡死还是压根不能进中断？
前者的话一般是指死机或者假死机在中断处理函数中；后者是就和没有can一样，不会进行任何的can处理

你说那两个定时器影响了can，那么你定时器确保是优先级低于can的？还有你can中断后的信息处理是在中断里面做的？还是主循环做的，前者的话处理的完吗，在下一帧can数据来之前？
很大程度上可能和你的系统架构引起的，简单验证：can中断啥都不做，只把对应的中断清掉，不做任何的应用层数据处理；
定时器有不做任何应用层处理，
看看还卡死不

tiky · 发表于 2023-3-24 14:21:16

为了排除FIFO占满这情况，你看看是不是can的抢占级别是不是高于定时器了。或者你定时器中断的任务拆解一下，看看FIFO满的时候有没有延后。如果延后，那定时器中断的任务看能不能挪点到大循环中处理。
我看我们的工程师在做GRBL的CNC显示程序时，也是用这个方法。这个程序的实时性是相当高的，因为定时器中要实时处理三个步进电机，并且都是用软件触发。另外还要实现接收USB虚拟串口的数据，总线还要每秒钟刷约54MB的数据到RGB高分辨率的屏上。任务实在太重，工程师只好用上TKM32F499的大容量内存的优势，什么东西尽量都开一个大缓冲池，串口是实时接收，一个数据也不能漏，但是处理可以可以慢慢来啊。于是就拆解任务到大循环中处理。另外，显示任务也很重，实在没办法，也做了环回处理。CNC的指令实时性要求也较高，放到队列里处理。这样一来，好多任务都巧妙化解掉了。

tiky · 发表于 2023-3-24 15:05:50

1a2b3c 发表于 2023-3-24 13:22
根据你的描述，到底是can中断卡死还是压根不能进中断？
前者的话一般是指死机或者假死机在中断处理函数中； ...
(引用自3楼)

谢谢你的专业回复，按二楼的说法这个红包应该是给你的。我这里有三个红包，不知你有没有满意的？需要的话到以下链接中任意拍一件，留言：论坛赠送，等到客服打单出来给你单号你就点退款就行，我们以保密的方式包邮寄出。如果你的收件信息不需要保密，可以直接给地址电话客服直接打单就行。
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c67890@163.com · 发表于 2023-3-24 16:30:15

1a2b3c 发表于 2023-3-24 13:22
根据你的描述，到底是can中断卡死还是压根不能进中断？
前者的话一般是指死机或者假死机在中断处理函数中； ...
(引用自3楼)

谢谢回复，首先，我们也不能确定是不是定时器的干扰；另外，在CAN中断中，只负责接收数据到缓存，不做任何的应用层数据处理；CAN接收中断的优先级已经是最高。
经过测试，只保留一个can中断，不会出现CAN卡死的情况，增加其他的中断，这种情况会随机出现。
另外有个条件忘记提了，CAN总线的报文周期是20ms。查寄存器，CAN总线经常报数据溢出的错误，目前的做法是，通过监测这个数据溢出的状态，定期在CAN中断外部清除FIFO，现在看来，程序还在正常跑，还需要继续测试看看是不是彻底解决了。

mPiDDR · 发表于 2023-3-24 17:07:36

请问仪表用的是什么图形库。

了无 · 发表于 2023-3-26 16:17:41

楼主这是做的汽车仪表吗？

c67890@163.com · 发表于 2023-3-28 13:14:40

了无发表于 2023-3-26 16:17
楼主这是做的汽车仪表吗？
(引用自8楼)

用到叉车上的，不是汽车的。

TigerFish · 发表于 2024-1-18 14:09:17

c67890@163.com 发表于 2023-3-28 13:14
用到叉车上的，不是汽车的。
(引用自9楼)

表做好了么？

c67890@163.com · 发表于 2024-1-19 13:13:14

TigerFish 发表于 2024-1-18 14:09
表做好了么？
(引用自10楼)

做好了，一段时间收不到CAN消息，自动复位CAN，重新配置。

TigerFish · 发表于 2024-1-19 13:24:21

c67890@163.com 发表于 2024-1-19 13:13
做好了，一段时间收不到CAN消息，自动复位CAN，重新配置。
(引用自11楼)

20MS CAN 周期还好，不算太快，这个总线ID 不会太多，数据量一般不会很大，照常说不会溢出
BUFFER 溢出后才清除不会丢失数据帧么？

c67890@163.com · 发表于 2024-1-19 13:42:27

TigerFish 发表于 2024-1-19 13:24
20MS CAN 周期还好，不算太快，这个总线ID 不会太多，数据量一般不会很大，照常说不会溢出
BUFFER 溢出后 ...
(引用自12楼)

不是溢出问题，具体什么问题厂家应该知道吧，反正我这儿是处理不了

求教tiky，TK499的CAN接收中断经常卡死，无法进入，请帮忙处理下

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