基于STM32CANOpen例程（从站心跳）.zip

armok.

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能实现基本的canopen通信，实现心跳报文，代码中需要改变的内容为对象字典还有canopen文件夹下的.c文件，如果需要添加子协议如DS401协议，就需要添加其定义好的子协议，就能在代码中正常运行了

jsh560

博主你好，最近我也在学习CAN通信，有几个问题可以请教下吗：
远程帧和数据帧非常相似，不同之处在于：
（1）RTR位，数据帧为0，远程帧为1；
（2）远程帧由6个场组成：帧起始，仲裁场，控制场，CRC场，应答场，帧结束，比数据帧少了数据场。
（3）远程帧发送特定的CAN ID，然后对应的ID的CAN节点收到远程帧之后，自动返回一个数据帧。


如上解释，下位机ARM，根据过滤器里面的设置可以设置为接收远程帧或数据帧，比如我过滤器设置为接收远程帧，ARM接收到了，这个时候下位机ARM怎么知道我接收到的是个远程帧，也没一个标志位啥的？！ 程序开发者以什么为依据（接收到远程帧也没一个标志位什么的），虽然CAN通信里面“（1）RTR位，数据帧为0，远程帧为1；” 但目前我看到的资料里面 没有说明RTR位是可以提取的勒？   请问我这个问题可以通过什么方法去实现勒？谢谢

tim4146

jsh560 发表于 2022-11-30 20:47
博主你好，最近我也在学习CAN通信，有几个问题可以请教下吗：
远程帧和数据帧非常相似，不同之处在于：
（ ...
(引用自3楼)

can控制器收到报文后产生中断，中断里面你读取的can报文是一个结构体，结构体里面会告诉你收到的报文的各种信息的

jsh560

tim4146 发表于 2022-12-1 07:31
can控制器收到报文后产生中断，中断里面你读取的can报文是一个结构体，结构体里面会告诉你收到的报文的各 ...
(引用自4楼)

嗯 看到了  RxMessage.IDE使用这个语句可以读出相关信息，但“查询模式 CAN_RX0_INT_ENABLE 为0        ,默认中断模式CAN_RX0_INT_ENABLE为1，在中断函数接收处理        ” 不知道这个去应用会不会影响效率 哈哈