想买FOC电机驱动课程，大佬帮忙参考下有没有价值？

acmilannast · 发表于 2022-3-21 20:06:38

说来惭愧，工作14年了，还在找工作，下一份工作大概率要做电机驱动相关的，虽然正式岗位不是电机驱动工程师，但是进入这个行业总想把这块专业知识补起来。虽然论坛上关于BLCD驱动一些文章很专业，很bn。但总觉得不够系统化，所以看到一个课程的目录觉得很系统，如果加上实际操作，应该可以正式入门，价格6889人民币，是有点小贵的。论坛里有电机驱动大牛，帮忙把把关，这个课程值不值？多谢各位大佬！
课程目录见：
前31节基础已经挺扎实，毕竟一直在做这块，就后面关于电机的确实要从零开始。

最近换工作也在关注工程师职业发展前景问题，推荐两篇公众号，关于收入的：
嵌入式行业薪资调查，我记得论坛里搞过，可以相互对比看下。
嵌入式行业薪资调查
以及公众号主自己整理的嵌入式高薪行业：
嵌入式高薪行业

elevator2021 · 发表于 2022-3-21 20:24:23

FOC代码网上漫天飞，到处都是

amigenius · 发表于 2022-3-21 20:32:46

本帖最后由 amigenius 于 2022-3-21 20:36 编辑

一看介绍就知道不靠谱，“但是，在目前的市面上没有真正达到开源 FOC 算法的厂家。”，都当Microchip，TI，ST，Infieon。。。死了么，还一堆三国人物老师，连黄巾之乱的张角都出来了，哈哈。看看AN1078等等一大堆厂家的应用笔记，多找洞洞幺大神吹一下，比付款给这些三国人物强，再不济买块某石的开发板还送教程都比这要强啊。

mPiDDR · 发表于 2022-3-21 21:11:29

这个多少有点贵，建议先去B站看一下慧驱动的视频，前面的章节是免费的，你可以试听一下。要买也就是几百块。

akey3000 · 发表于 2022-3-21 22:03:10

大概率要做电机驱动相关的，虽然正式岗位不是电机驱动工程师，电机驱动相关是做什么？

qwe2231695 · 发表于 2022-3-21 22:55:27

我来给你讲，一模一样的目录，也是软硬件。只收2000元

qwe2231695 · 发表于 2022-3-21 23:07:12

野火有电机开发板，400元带硬件教程不错的

洞洞幺 · 发表于 2022-3-21 23:24:39

amigenius 发表于 2022-3-21 20:32
一看介绍就知道不靠谱，“但是，在目前的市面上没有真正达到开源 FOC 算法的厂家。”，都当Microchip，TI， ...
(引用自3楼)

嘿嘿，吹牛逼我有兴趣啊！
不过这2年来没怎么玩无感foc了，在搞模型舵机控制，我觉得除了启动算法，其它也就那回事。不过，最近有个德国的公司搞定了任意马达兼容，自动整定参数，而且零速跟踪位置，都可以当伺服电机用了，这么牛叉的性能还是蛮佩服的，有空再玩吧！
现在我觉得做模型舵机控制比做无感foc更有挑战，也更好玩，这个春节期间终于可以说是研究的比较不错了，有空再和大家吹吹水。有玩舵机的朋友可以送些板子给你们玩玩。
做电机控制还是需要一定的时间才能独当一面，没法速成，还得有那个工作环境的历练和见识，慢慢来，不急的。

acmilannast · 发表于 2022-3-22 07:57:30

amigenius 发表于 2022-3-21 20:32
一看介绍就知道不靠谱，“但是，在目前的市面上没有真正达到开源 FOC 算法的厂家。”，都当Microchip，TI， ...
(引用自3楼)

好的，多谢，预算一下子降低10倍了

acmilannast · 发表于 2022-3-22 08:01:33

akey3000 发表于 2022-3-21 22:03
大概率要做电机驱动相关的，虽然正式岗位不是电机驱动工程师，电机驱动相关是做什么？ ...
(引用自5楼)

做智能化小型仓储存取系统，做整个“存取机器人”产品嵌入式软件功能开发。暂时把电机驱动器当一个子模块，用现有的做，后期大概率要自己做驱动

acmilannast · 发表于 2022-3-22 08:05:09

洞洞幺发表于 2022-3-21 23:24
嘿嘿，吹牛逼我有兴趣啊！
不过这2年来没怎么玩无感foc了，在搞模型舵机控制，我觉得除了启动算法，其它 ...
(引用自8楼)

哈哈哈，等入门后，碰到一些瓶颈性问题的时候再向大神讨教

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2022-3-22 08:26:33

amigenius 发表于 2022-3-21 20:32
一看介绍就知道不靠谱，“但是，在目前的市面上没有真正达到开源 FOC 算法的厂家。”，都当Microchip，TI， ...
(引用自3楼)

大佬说的有理。
学东西可以科班，也可以不科班。
我和你们几位学到了思路，并且知道这样做会有什么样的效果，非常有意义，至少现在电机转的满足我需求了。

lhj200304 · 发表于 2022-3-22 08:42:36

洞洞幺发表于 2022-3-21 23:24
嘿嘿，吹牛逼我有兴趣啊！
不过这2年来没怎么玩无感foc了，在搞模型舵机控制，我觉得除了启动算法，其它 ...
(引用自8楼)

大神，有空了秀一下你的舵机，nb的德国公司是哪个？

我是一个大白菜 · 发表于 2022-3-22 09:29:58

洞洞幺发表于 2022-3-21 23:24
嘿嘿，吹牛逼我有兴趣啊！
不过这2年来没怎么玩无感foc了，在搞模型舵机控制，我觉得除了启动算法，其它 ...
(引用自8楼)

大神，最近稚慧君出了一个机器人视频，我看到他有给3g舵机做控制板，觉得很神奇，是不是就是你说的舵机控制，可以多介绍一点吗？

洞洞幺 · 发表于 2022-3-22 09:44:09

lhj200304 发表于 2022-3-22 08:42
大神，有空了秀一下你的舵机，nb的德国公司是哪个？
(引用自13楼)

你到那个youtube上搜一下sensorless foc ，叫SMC的那个就是，现在出了3个视频，很牛掰的。
现在啥B站上的无感FOC，我只要瞅一眼那个STM32的大芯片和TI的驱动，我就不想再看，不就是VESC,ODRIVE那套玩意么？现在这行情，得用M0做才有成本优势，不然大家都用同一套算法有什么区别？再说了，用手堵也证明不了什么，靠谱的你就整个大螺旋桨，用小电流无反转的平滑启动，而且还要每次都一样启动成功，这样才算有点水平。

洞洞幺 · 发表于 2022-3-22 09:49:41

本帖最后由洞洞幺于 2022-3-22 10:05 编辑

我是一个大白菜发表于 2022-3-22 09:29
大神，最近稚慧君出了一个机器人视频，我看到他有给3g舵机做控制板，觉得很神奇，是不是就是你说的舵机控 ...
(引用自14楼)

那个智慧君很会造势，和华为天性吻合，用的都是老外开源的东西做整合，但我没看过他的舵机视频，应该是舵机信号发生器。
现有的那种3g舵机性能其实很差，而且是低频的很吵，但就控制来说，还比较的不容易。我现在做的都是高频驱动，静音，高刚度，快速响应，这算法都搞了几年才找到合用的，就道合顺出品的PID入门介绍那套就没法搞。以我的经验，我认为给他3年时间靠自己都做不出能商用的满足模型要求的高性能无刷舵机。
就是个马达，齿轮，电位器，控制板的小玩意，也许有人会做，也许能够出货，但那是没什么高性能要求的，只能卖给那些只会飞但不懂控制的玩家，现在市面上一谈到性能，那只能是日本的FUTABA,JR,SANWA啥的，国内我就只服西塔舵机，做的确实好，我还在努力追赶中。
现在做个舵机不容易，能做出高性能的商用级更不易，做到不被飞手们骂粮的国产舵机那是更难。

colinzhao · 发表于 2022-3-22 09:54:05

本帖最后由 colinzhao 于 2022-3-22 09:56 编辑

一点小建议：1、FOC是非常复杂的，即便人家全开源，绝大部分人都不一定看得懂。2、FOC并不复杂，当下的技术进步很大，各种低成本方案任选。3、FOC的复杂更多是由于实际应用情况复杂，所以能针对实际应用比如无感FOC驱动气泵，解决实际问题更重要。4、新手刚接触电机驱动的，建议先从BLDC开始，实际写个程序，开源电调程序很多，有感的无感的都试一下，爆几个MOS管，让你知道电机驱动不能随便打断点，不能一上来高电压大电流供电。5、熟悉了BLDC，FOC就只是一个“软件控制恒流电源”而已，单独跑一个SVPWM程序，自然大部分foc的疑惑都清楚了。6、以上是基于比较熟悉某款MCU，烙铁使用娴熟的情况，若不是当我没说。（补充，当然基础理论还是要有，但并不会花很多时间，一般两三周可以啃完）

我是一个大白菜 · 发表于 2022-3-22 09:59:37

洞洞幺发表于 2022-3-22 09:49
那个智慧君很会造势，和华为天性吻合，用的都是老外开源的东西做整合，但我没看过他的舵机视频，应该是舵 ...
(引用自16楼)

谢谢指导，看样子也先买个板子自己调调，先学一下简单的控制

colinzhao · 发表于 2022-3-22 10:02:14

洞洞幺发表于 2022-3-22 09:44
你到那个youtube上搜一下sensorless foc ，叫SMC的那个就是，现在出了3个视频，很牛掰的。
现在啥B站上 ...
(引用自15楼)

大浆，小电流，还无反转，还无感，兄弟，这现实吗？有意义吗？做是做得到，但是成本很高，高采样，高位数ADC，观测器精度高，要不就严格控制电机工艺，类似高频注入的方式，但是电机成本又很高，仅仅是为了这几个不那么重要的技能

elevator2021 · 发表于 2022-3-22 10:09:10

BLCD开发板我自己搞了一个，主控和驱动分开的设计，可以借用市场上现有STM32最小系统开发板

洞洞幺 · 发表于 2022-3-22 11:06:20

colinzhao 发表于 2022-3-22 10:02
大浆，小电流，还无反转，还无感，兄弟，这现实吗？有意义吗？做是做得到，但是成本很高，高采样，高位数 ...
(引用自19楼)

当然现实，当然有意义。也并不需要很牛逼的adc,也不需要很牛逼的单片机性能，也不需要非常一致的马达参数。现在很多无感的启动就是没办法了用强拖的方式来干，也可以，但电流大，启动不稳定，容易爆管。再不就是换用更大电流，内阻更小的mos，这就加大了成本，最重要的是不够优雅（装逼的话）。
兄弟看下我介绍的那个smc公司的视频，都可以做简易伺服了，我们要是能搞定，跟在屁股后面搞出来，那赚钱是杠杠滴。一大堆的应用需要。

colinzhao · 发表于 2022-3-22 12:05:22

洞洞幺发表于 2022-3-22 11:06
当然现实，当然有意义。也并不需要很牛逼的adc,也不需要很牛逼的单片机性能，也不需要非常一致的马达参数 ...
(引用自21楼)

伺服现在国内控制技术很成熟了，不管是不是用了别人的库或者技术，反正国内能做比较好的驱动器了，而且非常平民化，个人在家随便都能玩。高可靠高性能伺服与电机本身关系很大，这个受限于工业基础，没办法。ST十几块的芯片，分分钟加上位置环，电流环上2K也很容易的。
FOC这东西玩到头还是回归到工业基础，电机不行磁路不行，转矩抖动几乎无解，响应要好，转子惯量，定子铁芯质量，编码器精度等等都是问题，更恶心的是你知道如何改进电机，但是却生产不出来，至少无法保证量产稳定性。

洞洞幺 · 发表于 2022-3-22 12:37:39

colinzhao 发表于 2022-3-22 12:05
伺服现在国内控制技术很成熟了，不管是不是用了别人的库或者技术，反正国内能做比较好的驱动器了，而且非 ...
(引用自22楼)

哥们还没理解我的意思，我是说那个smc的位置观测技术可以当简易伺服的位置反馈信号。做工业伺服的就像你说的，不光是成熟，简直是快要做烂。当然，高级伺服国内还是搞不定，比如安川什么的，差距还很大！
另外，无感foc启动平滑和转矩脉动应该算不同的概念。既然处在这个能力不足，偷工减料的环境，就不指望生产什么电机精品了，再说，如果效果好是依赖昂贵且精密的加工，那算法就不值钱了，还研究个甚。

我比较追求用低端的m0能够做出smc的那种效果，还是比较心动的。就看人家西塔舵机，用的还是c8051f850 的8位单片机，那效果你就找10个做电机控制的博士都很可能搞不定。要不是现在silabs 的c8051断货，我用英飞凌xmc1300都觉得惭愧。

887799 · 发表于 2022-3-22 12:56:05

本帖最后由 887799 于 2022-3-22 13:00 编辑

洞洞幺发表于 2022-3-22 12:37
哥们还没理解我的意思，我是说那个smc的位置观测技术可以当简易伺服的位置反馈信号。做工业伺服的就像你 ...
(引用自23楼)

请教大神一个问题，用TLE5012B 作FOC 的位置传感器，20K pwm 中断检测本次与上次角度之差值，截图如下

确认不是传感器的问题，个人认为是电机特性造成的。可请大神指点一下，原因和应对方法？
转速计算 (70/32768)*60*20k=2563rpm ,尖峰处计算(140/32768)*60*20k=2*2563rpm 。

洞洞幺 · 发表于 2022-3-22 13:54:29

本帖最后由洞洞幺于 2022-3-22 14:03 编辑

887799 发表于 2022-3-22 12:56
请教大神一个问题，用TLE5012B 作FOC 的位置传感器，20K pwm 中断检测本次与上次角度之差值，截图如下
...
(引用自24楼)

1.你的5012用什么方式得到位置数据？AB信号还是SPI?
2.你使用的几位位置数据？
3.一般电流环16k,速度环4k,位置环1k，你的时间间隔小了点。
4.如果计算速度，记得位置的溢出，比如12位4096，过了4095就变成0了。
5.推荐使用观测器估算速度，你这样简单通过差分计算速度，噪音可是很大的，不要老想着数字滤波，延时变大很多。
6.磁铁和磁编的间距也要合适。

你可以齿槽转矩小的电机装了磁编用jscope看下波形，特别是低速下的波形，用手拧时波形应当比较平滑才行，得放大了看哈。你如果能做到0.1rpm的低速反馈，那电机转的就非常平滑了，你可以到b站看下我做的效果，“玩电机的人”up主就是我，这是我几年前以前用stspin32f0做的，就是stm32f031的内核。

887799 · 发表于 2022-3-22 14:00:37

本帖最后由 887799 于 2022-3-22 14:05 编辑

洞洞幺发表于 2022-3-22 13:54
1.你的5012用什么方式得到位置数据？AB信号还是SPI?
2.你使用的几位位置数据？
3.一般电流环16k,速度环4k ...
(引用自25楼)

是SPI方式，用的是最高的15位。
20K 电流环
考虑到溢出，有做相应的溢出处理。+-32768
观测器估算速度---这个目前还没有掌握，暂时无法下手。电机齿槽效应比较明显，没通电时要费些劲。X宝上有合适的电机推荐么？
劳烦高手指点。

洞洞幺 · 发表于 2022-3-22 14:13:46

本帖最后由洞洞幺于 2022-3-22 14:17 编辑

887799 发表于 2022-3-22 14:00
是SPI方式，用的是最高的15位。
20K 电流环
考虑到溢出，有做相应的溢出处理。+-32768

(引用自26楼)

观测器直接抄odrive呀！另外，还有一个youtube视频，用odrive改的，就是用技领芯片加can的那个，他有改进，速度可以更低，你找找看。天下文章一大抄，搞懂就是你的了。

你找云台电机就可以了，但要注意，有的云台电机也有小小的齿槽转矩。或者把电机的磁铁拆掉就可以测试了。最后，记得就算有转矩波动也一样可以消除掉的，我的视频里就用了一个42bldc，转起来会一跳一跳的，但上电后确实非常平滑的。

887799 · 发表于 2022-3-22 14:28:02

洞洞幺发表于 2022-3-22 14:13
观测器直接抄odrive呀！另外，还有一个youtube视频，用odrive改的，就是用技领芯片加can的那个，他有改进 ...
(引用自27楼)

齿槽转矩，是要用相应的算法来消除么？要不然低速下，控制效果很不好。我这个电机是57的BLDC，
57BL55S06-230TF9 时代超群的电机。

洞洞幺 · 发表于 2022-3-22 14:35:54

887799 发表于 2022-3-22 14:28
齿槽转矩，是要用相应的算法来消除么？要不然低速下，控制效果很不好。我这个电机是57的BLDC，
57BL55S06 ...
(引用自28楼)

odrive有算法直接抄呀！一定要借鉴老外的先进成果，自己研究表个决心就可以了，不要把什么自主研发太当真，深圳没有几家科技公司真的敢说这话的，只能说站在巨人肩膀上或是向国外产品致敬似的抄袭而已。

887799 · 发表于 2022-3-22 15:11:51

本帖最后由 887799 于 2022-3-22 15:22 编辑

洞洞幺发表于 2022-3-22 14:35
odrive有算法直接抄呀！一定要借鉴老外的先进成果，自己研究表个决心就可以了，不要把什么自主研发太当真 ...
(引用自29楼)

高手说的在理，老外玩这些比我们早的多，他们是这方面的始祖。我要抄作业，怕抄不动

传感器的间隙尝试调整，没有解决问题。
把20KHZ 改成16khz了。问题依旧。
黄色变量是每次中断反转一次信号电平，作为参照物。
程序应该没有问题

            temp = Tle5012ReadAngle();//磁编码5012b读数最小为0，最大32767
            temp  = THETA_OFFSET - temp ;//方向是数值不断减小的方向
            if(temp<0) temp = temp+32768;//处理0突变到360度边界
            //if (temp>32768) temp -= 32768;
            angle = temp;
            {
            static float delta;
            delta       = angle-lastAngle;//本次角度-上次角度
            lastAngle = angle;//保存本次角度
            if (delta<0)
            delta += 32768;//边界处理
            SEGGER_RTT_Write(1, &delta, 4);//输出delta，这是显示观测量
            }

qwe2231695 · 发表于 2022-3-22 23:21:57

洞洞幺发表于 2022-3-22 11:06
当然现实，当然有意义。也并不需要很牛逼的adc,也不需要很牛逼的单片机性能，也不需要非常一致的马达参数 ...
(引用自21楼)

我测试24V 电压，3-5A电流开环拖动已经可以带动很大的螺旋桨了，之前同事做的再大的百公斤级别货运无人机是使用磁编码器启动。

洞洞幺 · 发表于 2022-3-23 08:25:06

本帖最后由洞洞幺于 2022-3-23 09:38 编辑

qwe2231695 发表于 2022-3-22 23:21
我测试24V 电压，3-5A电流开环拖动已经可以带动很大的螺旋桨了，之前同事做的再大的百公斤级别货运无人机 ...
(引用自31楼)

如果用这些方式算解决启动问题也行，只是这种性能没法接受，碰到难题绕道走，感觉技术就没法进步了。这样做电机控制可以简化为把硬件做好后移植一下厂家或开源的程序，再做点应用层面的配合就行了，和我理解的电机控制不一样，而且会有技术生存危机感，真的。

acmilannast · 发表于 2022-3-23 09:39:13

colinzhao 发表于 2022-3-22 09:54
一点小建议：1、FOC是非常复杂的，即便人家全开源，绝大部分人都不一定看得懂。2、FOC并不复杂，当下的技术 ...
(引用自17楼)

好的，非常感谢，学习路径清晰。。。

acmilannast · 发表于 2022-3-23 09:51:29

洞洞幺发表于 2022-3-22 11:06
当然现实，当然有意义。也并不需要很牛逼的adc,也不需要很牛逼的单片机性能，也不需要非常一致的马达参数 ...
(引用自21楼)

赚钱是杠杠滴事情要带大家一起飞哇

sandoz1cn · 发表于 2022-9-15 14:20:41

推荐慧驱动，代码全部公开，现在又出了高频注入。我看他的视频电机转起来了

akey3000 · 发表于 2022-9-15 23:28:10

收藏，学习

yc2 · 发表于 2022-9-16 09:00:03

sandoz1cn 发表于 2022-9-15 14:20
推荐慧驱动，代码全部公开，现在又出了高频注入。我看他的视频电机转起来了 ...
(引用自35楼)

是的，慧驱动的视频讲得很通俗易懂，我也买了，几百元。

cjxu · 发表于 2022-9-16 09:11:03

同样的教程，小黄鱼大概率可以几块钱买到

TINXPST · 发表于 2022-9-18 11:02:33

yc2 发表于 2022-9-16 09:00
是的，慧驱动的视频讲得很通俗易懂，我也买了，几百元。
(引用自37楼)

慧驱动代码是公开的吗？

akey3000 · 发表于 2022-9-18 12:16:14

yc2 发表于 2022-9-16 09:00
是的，慧驱动的视频讲得很通俗易懂，我也买了，几百元。
(引用自37楼)

淘宝有开发板么

elevator2021 · 发表于 2022-9-18 18:37:08

代码不开源，要买的吧

yc2 · 发表于 2022-9-18 20:26:39

akey3000 发表于 2022-9-18 12:16
淘宝有开发板么
(引用自40楼)

淘宝搜 “慧驱动”就可以找到，只是是卖讲解的视频，代码是赠送的。
讲解得很通俗易懂、很透彻，有初中的三角函数知识就能搞懂。

想买FOC电机驱动课程，大佬帮忙参考下有没有价值？

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