求助！！关于IMX6ULL的一个奇怪的CAN总线问题

SNOWA

现在手上有正点原子的IMX6ULL开发板，在用正点原子官方出厂系统测CAN通讯时出现一个奇怪的问题，和手上另一块用了STM32的板子做CAN通讯（基于SOCKETCAN编写的测试程序，波特率50k，IMX6ULL单向往STM32发送数据，每隔50毫秒发送1帧扩展帧）时，会不时（大概十来秒就有1次）报出CAN控制器的错误，内容："Controller problem:\n reached warning level for TX errors"，然后没多久CAN BUS会因为累积错误复位。

但IMX6ULL和网上买的CAN分析仪进行通讯，则一切正常。

后来用示波器对比了两者的波形，发现和STM32通讯时，IMX6ULL的波形有时候会连续发送2帧、甚至3帧的CAN数据(这个应该是发送方的CAN控制器的ACK错误后的自动重发功能)。而和CAN分析仪通讯时，同样的程序，是正常的以每50ms一帧发送的。 两者波形幅值上也没明显差异。帧率也都是基本准确的。

IMX6ULL的CAN芯片TJA1050， 换成sn65hvd230，问题仍未解决。
STM32的CAN芯片ISO1050,， 换成SIT65HVD230DR，问题仍未解决。

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后面发现CAN分析仪和我那STM32的板子通讯也会同样出现发送错误较多的情况，通讯线长1米，两边的终端电阻已接，CAN分析仪发送，STM32板子接收。波形如下图：

DoDoTech

不了解你换芯片做什么？可以把你的接线描述一下，帮你看看是不是硬件或接线问题。
“连续发送2帧、甚至3帧”有可能是你总线被一个ID占用了，另外一个发不出去自己的报文。所以第二次再发一次。你可以做一个只发，另一个收报文。再交换测试。强制发而不是50ms,查查代码。

SNOWA

DoDoTech 发表于 2021-9-9 11:43
不了解你换芯片做什么？可以把你的接线描述一下，帮你看看是不是硬件或接线问题。
“连续发送2帧、甚至3帧 ...

接线有问题就完全通讯不上了，现在不是通讯不上，是其中一方的发送错误很多
我现在就是一个发送，一个接收。

DoDoTech

SNOWA 发表于 2021-9-9 13:53
接线有问题就完全通讯不上了，现在不是通讯不上，是其中一方的发送错误很多
我现在就是一个发送，一个接 ...

我想起来了，CAN波特率不对也会有这个问题。你测一下，精确看下波形。

polarbear

匹配电阻？

SNOWA

DoDoTech 发表于 2021-9-9 14:23
我想起来了，CAN波特率不对也会有这个问题。你测一下，精确看下波形。

波形看起来是没问题的，STM32那边，SJW=1TQ ,BS1=3TQ, BS2=2TQ, 时钟频率72M，预分频120，  72000000/2/120/(1+3+2)=50000

SNOWA

polarbear 发表于 2021-9-9 14:26
匹配电阻？

两边都有接的

DoDoTech

SNOWA 发表于 2021-9-9 14:31
波形看起来是没问题的，STM32那边，SJW=1TQ ,BS1=3TQ, BS2=2TQ, 时钟频率72M，预分频120，  72000000/2/1 ...

要实测，不是理论的。

lovejp1981

BS1_6   BS2_1    BRP=90 试试

SNOWA

lovejp1981 发表于 2021-9-9 16:34
BS1_6   BS2_1    BRP=90 试试

谢谢大佬，总算解决了!!!!! 就是这个问题，改成往后段采样之后就没出错了！各种错误的方向和途径调试了三天了~ORZ

不过这玩意感觉有点恐怖，不同厂家的设备肯定有差异，这样要不做修改兼容的话不是成了一门玄学么？。