CAN组网通讯情况下发送设备怎样确定报备被正常接收？

tim4146 · 发表于 2020-6-12 14:31:31

经过测试验证，如果A B C三个设备在同一CAN网络下，在设置了ID过滤的情况下，A发送报文给B，C如果id不符合条件，不会进去接收中断，但是收发器依旧会发出ack。这样 A就不知道自己的报文有没有真正被B收到。怎么处理？如果每个报文都用问答式的能解决，但是总线负载会上升

Semiconductor · 发表于 2020-6-12 19:07:01

ack是硬件层应答的。你想要实现的功能，只能在软件协议上处理。A,B,C设备按照固定周期往总线上发送心跳报文即可。

dukelec · 发表于 2020-6-12 19:15:08

如果是單播的話，應該只要收到 ACK 回復就代表成功接收了吧。多播只能更上層軟件處理。

tim4146 · 发表于 2020-6-12 19:23:47

Semiconductor 发表于 2020-6-12 19:07
ack是硬件层应答的。你想要实现的功能，只能在软件协议上处理。A,B,C设备按照固定周期往总线上发送心跳报文 ...

我是准备用can总线控制伺服，位置模式下定期发送脉冲个数给伺服。如果不能确保报文被收到用心跳的话那就干脆设计成问答模式算…其实我是希望伺服收到报文后不回复，出现异常再用别的机制处理，看看无法实现了。不知道canopen是怎么做的…

tim4146 · 发表于 2020-6-12 19:24:54

dukelec 发表于 2020-6-12 19:15
如果是單播的話，應該只要收到 ACK 回復就代表成功接收了吧。多播只能更上層軟件處理。 ...

一对一就没有我说的这个问题了，一对多才会有我提出的这个问题，不知道canopen是怎么做的…

dukelec · 发表于 2020-6-12 21:09:12

tim4146 发表于 2020-6-12 19:23
我是准备用can总线控制伺服，位置模式下定期发送脉冲个数给伺服。如果不能确保报文被收到用心跳的话那就 ...

我一般是用問答模式（用的是 485，CAN 也一樣），不過是連接發包，再連續接收回覆，效率比一問一答高一些，且軟件邏輯也簡單。

tim4146 · 发表于 2020-6-12 22:37:26

dukelec 发表于 2020-6-12 21:09
我一般是用問答模式（用的是 485，CAN 也一樣），不過是連接發包，再連續接收回覆，效率比一問一答高一些 ...

"連接發包，再連續接收回覆",这个是怎么实现的？能保证通讯质量吗？
比如我发送 1 2 3 个报文，1号报文发出去之后如果没收到回复报文就发2号报文吗？

dukelec · 发表于 2020-6-13 00:31:23

本帖最后由 dukelec 于 2020-6-13 00:33 编辑

tim4146 发表于 2020-6-12 22:37
"連接發包，再連續接收回覆",这个是怎么实现的？能保证通讯质量吗？
比如我发送 1 2 3 个报文，1号报文发 ...

是啊，因為主機優先級最高，只要主機連續發包，從機即使數據包已經準備好，也要等主機空下來再發送。

剛才打錯字，不是連接，是接連或者連續。

lingdianhao · 发表于 2020-6-13 00:43:57

我理解的是如果CAN数据包发送成功，代表总线上的所有节点收到了正确的CAN数据报文，CAN的数据链路层有自动仲裁，一个设备仲裁成功开始发送时所有其他节点都转到接收状态，如果任意一个节点检测到错误就会立即在总线上发送错误帧，覆盖掉当前数据帧，发送会失败，等待下一次仲裁。所以如果发送成功就代表总线上所有节点都正确收到了此报文。当然也有例外，比如位翻转检验没检测出来就会收到错误的帧，但是概率是极低的。

tim4146 · 发表于 2020-6-13 09:36:55

你说的很对，但是通讯可靠性要求很高的时候需要考虑很多异常的突发情况。比如a是主机b c都是从机，从机开启了过滤，只能收自己ID的的报文，如果运行过程中，b突然断电，但是a根本不知道，因为报文发出去之后，c的收发器还是会发出ack的，导致a主机根本不知道有设备断电了

myxiaonia · 发表于 2021-5-7 12:55:51

tim4146 发表于 2020-6-13 09:36
你说的很对，但是通讯可靠性要求很高的时候需要考虑很多异常的突发情况。比如a是主机b c都是从机，从机开启 ...

你可以用远程帧，定期读每个节点信息，这样可以避免使用软件应答机制

CAN组网通讯情况下发送设备怎样确定报备被正常接收？

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！