论坛里面有对伺服云台电机有深入研究的么？

piaoyuhanxin · 发表于 2020-4-26 22:29:18

可以看出用了2个线性Hall，互相成120度替代磁编码器，不在需要在电机轴承上面贴一个圆形的磁铁，降低了机械结构复杂度。

云台电机比较多看到是12N14P, 也有9N12P。

但是发现精*4上面的云台电机磁钢片是一个整环，难道是传说中的PMSM电机的整体注磁？

另外看到介绍提到 120°每秒，是不是说云台最大的rpm是20rpm?

请各位大佬指点迷津！

zhoushujia890 · 发表于 2020-4-27 00:10:07

用两个线性霍尔取代传统磁编码器，我们现在的云台方案都是这么干。你说的12N14P/9N12P只是换算关系而已，不一定是120，需要得出正交波形。而且照片中的电机是靠转子磁环来感应位置，相比径向磁环，多了一个换算关系。

piaoyuhanxin · 发表于 2020-4-27 10:59:17

zhoushujia890 发表于 2020-4-27 00:10
用两个线性霍尔取代传统磁编码器，我们现在的云台方案都是这么干。你说的12N14P/9N12P只是换算关系而已，不 ...

你说的径向磁环是指在电机轴承上贴一个圆形小磁片?类似下面这样？

“而且照片中的电机是靠转子磁环来感应位置，相比径向磁环，多了一个换算关系。”
我的理解是假如是7对极的，按照精*的云台电机和线性hall的安装依赖关系，那么每转一圈就是7个电周期，类似TLE5012B转了7圈，这个换算关系就是两种安装方式的区别。

不知道这么理解是否正确。

zhoushujia890 · 发表于 2020-4-27 12:27:06

piaoyuhanxin 发表于 2020-4-27 10:59
你说的径向磁环是指在电机轴承上贴一个圆形小磁片?类似下面这样？

“而且照片中的电机是靠转子磁环来感 ...

是的，所以说读取转子磁环理论上能做到比径向磁环更好的精度

piaoyuhanxin · 发表于 2020-4-27 14:38:43

zhoushujia890 发表于 2020-4-27 12:27
是的，所以说读取转子磁环理论上能做到比径向磁环更好的精度

多谢高人指点！经过你一点拨，很多不确定的概念清晰了！

线性HALL选型能否推荐一下？AKM上面的4款线性HALL如何？似乎用的都不是AKM的这款型号，问了一下AKM代理，他们似乎在国内出货不多。至少华东区是这样子的。

代理报价
EQ-430L 5K/reel $0.55

ljh407055315 · 发表于 2020-4-27 14:50:00

DJI这种电机都是4对级的电机，然后线性HALL直接感应的是电机外转子上面的磁场！

ljh407055315 · 发表于 2020-4-27 14:51:31

而且你可以去测量，这两个线性霍尔位置肯定不是120度

piaoyuhanxin · 发表于 2020-4-27 14:58:29

ljh407055315 发表于 2020-4-27 14:51
而且你可以去测量，这两个线性霍尔位置肯定不是120度

那是多少？又看到摆放90度的。具体多少度应该关系不大吧，只要计算的时候把相应的度数(60, 75, 90, 105, 120等)解算成正交的即可？

ljh407055315 · 发表于 2020-4-27 15:07:28

piaoyuhanxin 发表于 2020-4-27 14:58
那是多少？又看到摆放90度的。具体多少度应该关系不大吧，只要计算的时候把相应的度数(60, 75, 90, 105, ...

这个摆放具体多少度是一门学问

piaoyuhanxin · 发表于 2020-4-27 15:14:12

ljh407055315 发表于 2020-4-27 15:07
这个摆放具体多少度是一门学问

我的理解摆放多少度是看电机绕线对所处的hall的干扰情况，干扰最低的地方摆放最合适，也就是定子槽缝隙之间。只要2个hall不要平行就好，摆放夹角最好在60~120度之间，根据电机结构来确定。

ljh407055315 · 发表于 2020-4-27 15:51:54

干扰只是考虑的不一部分，你都没有考虑到根本上面！

piaoyuhanxin · 发表于 2020-4-27 16:31:15

ljh407055315 发表于 2020-4-27 15:51
干扰只是考虑的不一部分，你都没有考虑到根本上面！

大佬指导一下，根本在哪里？理论上磁编码器里面的2个线性hall是互相垂直90°

zhoushujia890 · 发表于 2020-4-27 19:42:14

piaoyuhanxin 发表于 2020-4-27 16:31
大佬指导一下，根本在哪里？理论上磁编码器里面的2个线性hall是互相垂直90° ...

不是干扰问题，是两个有相位差的霍尔波形。线性霍尔有很多，可以测试看看，有畸变的话做个校准就可以

piaoyuhanxin · 发表于 2020-4-28 16:17:14

zhoushujia890 发表于 2020-4-27 19:42
不是干扰问题，是两个有相位差的霍尔波形。线性霍尔有很多，可以测试看看，有畸变的话做个校准就可以 ...

我看有的板子是两个线性hall互相成90度附近，有的是两个线性hall成120度附近。

zhoushujia890 · 发表于 2020-4-28 19:02:06

piaoyuhanxin 发表于 2020-4-28 16:17
我看有的板子是两个线性hall互相成90度附近，有的是两个线性hall成120度附近。 ...

和电机极对数有关系

论坛里面有对伺服云台电机有深入研究的么？

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