请教一个STM32控制带正交编码器电机的问题

Wesson

1.编码器是接到单片机STM32F103C8T6的编码器接口。根据编码器读数去控制步进电机带动转盘运动，每走一步就会去比较当前编码器值和目标值。
2.现在问题是偶尔会出现，假设目标位置是3000，它走到2500就停了，这时去看单片机的编码器值也是2500；不做任何处理，再让它走到4000又能准确的走到4000。
3.试过不接编码器让它走，它会一直转，因为电机没有设置最大步数。
4.以前是spi接受控制命令中断优先级最高，编码器读数第二，控制电机脉冲第三；后面把脉冲输出中断最高，编码器读数第二，spi最低。问题都会出现。
头都搞大了，还是没得方向，请各位大佬帮忙分析一下，给点建议和方向或可能出问题的地方，万分感谢！