求加速度传感器计算速度或运动加速度

黄anle

加速度计输出有重力加速度，我是通过重力加速度分量求得角度值，再通过三角函数：标准重力加速度（9.8）x角度值来抵消重力加速度，实现y轴为0.（Y轴朝上，传感器左右摆时，不影响Y轴的运动加速度）
例如：
yaw表示角度
couty表示实时读取的加速度AD值
yg_f表示重力加速度9.8的重力分量
a_y表示差值（运动加速度）
但是我这个只能求得左右摆时重力加速度对运动加速度没有影响
我希望得到传感器在空间的任意一点放置，3个轴的加速度均为0
这样方便求得传感器运动加速度，再积分为速度，位移。