新西达无刷电机的另类应用-----简易交流伺服控制

motor_control · 发表于 2019-10-30 16:39:52

onev 发表于 2019-10-30 16:37
LZ这本书的内容是否比较全？想入手一本。如果不全，有没有其他更好的书推荐？谢谢 ...

没有伺服定位的源代码，可惜，对初学者很好！

onev · 发表于 2019-10-30 17:09:53

motor_control 发表于 2019-10-30 16:39
没有伺服定位的源代码，可惜，对初学者很好！

不需要源代码，理论工程原理讲的有效透彻就可以，因为我连新手都算不上，所以想找一本全乎的书看看玩玩电机。

XIVN1987 · 发表于 2019-10-30 17:13:27

楼主厉害，，感谢分享，

motor_control · 发表于 2019-10-30 17:31:35

本帖最后由 motor_control 于 2019-10-30 17:33 编辑

onev 发表于 2019-10-30 17:09
不需要源代码，理论工程原理讲的有效透彻就可以，因为我连新手都算不上，所以想找一本全乎的书看看玩玩电 ...

我一直向大家推荐日本人写的书，除此之外，还有下面这本书:
《小型交流伺服电机控制电路设计》
还有一本《控制系统设计指南》，也是相当的不错！

国内写的书就真的算了，浪费钱，有本写伺服的书感觉就是抄的上面书的话，还不如买个板子自学。

下面是我买的日文原版书

onev · 发表于 2019-10-30 17:36:52

motor_control 发表于 2019-10-30 17:31
我一直向大家推荐日本人写的书，除此之外，还有下面这本书:
《小型交流伺服电机控制电路设计》
还有一本 ...

嗯......谢LZ
但小型交流伺服电机控制电路设计这本有电子版感觉讲的不是很透彻
我还是买那本无刷直流电机矢量控制技术好了

motor_control · 发表于 2019-10-30 17:37:49

本帖最后由 motor_control 于 2019-10-30 17:39 编辑

今天有坛友问我可不可以做玩具模型的那种简单舵机，我的回答是模型舵机水比较深，没有想像的那么简单！
如果大家对舵机感兴趣的话，我也可以设计全系列的舵机DEMO，绝不是网上开源的那种性能。

motor_control · 发表于 2019-10-30 17:41:46

本帖最后由 motor_control 于 2019-10-30 17:46 编辑

onev 发表于 2019-10-30 17:36
嗯......谢LZ
但小型交流伺服电机控制电路设计这本有电子版感觉讲的不是很透彻
我还是买那本无刷直流 ...

要仔细看、仔细揣摩！不能浮光略影！
不要轻易放掉了，里面有宝的。
必须买纸质书哈！
另外，网上日本人写的ELM开源伺服也值得学习，讲多环控制的，我曾经将其AVR汇编程序研究过，用C语言改写后在M0上跑真的不错，推荐你学习一下！

onev · 发表于 2019-10-30 18:00:57

motor_control 发表于 2019-10-30 17:41
要仔细看、仔细揣摩！不能浮光略影！
不要轻易放掉了，里面有宝的。
必须买纸质书哈！

LZ说的是这个吗http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html

ODrive用来入门是否可以？

motor_control · 发表于 2019-10-30 18:46:24

onev 发表于 2019-10-30 18:00
LZ说的是这个吗http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html

ODrive用来入门是否可以？ ...

是的，ODRIVE也很好

1399866558 · 发表于 2019-10-31 21:16:57

motor_control 发表于 2019-10-30 18:46
是的，ODRIVE也很好

ODrive卖的太贵了，七百多，关键的是卖的人都改动了不少，都是乱改。

motor_control · 发表于 2019-11-1 07:58:30

1399866558 发表于 2019-10-31 21:16
ODrive卖的太贵了，七百多，关键的是卖的人都改动了不少，都是乱改。

市场会作出选择的。
拿开源的东西做个PCBA卖700多，这种赚钱方式也太古老了，哪怕他换个磁编不用光编，把体积缩小也是个卖点啊！当然光编精度高，但学习够用了。真要用，买个杰美康的一千块的交流伺服套装足够，自己用它的硬件写软件也很好的。

jaky80000 · 发表于 2019-11-2 21:07:44

楼主厉害呀，有没有你这个套件可以出售的呀，我们也来学习一下

rom · 发表于 2019-11-2 21:35:45

hex文件有什么意思

lzlym182 · 发表于 2019-11-3 07:31:07

听你们"吹牛逼"我感觉精神气爽

powerlabor001 · 发表于 2019-11-3 09:26:15

我也Mark一下。

motor_control · 发表于 2019-11-3 09:43:05

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-3 10:02 编辑

jaky80000 发表于 2019-11-2 21:07
楼主厉害呀，有没有你这个套件可以出售的呀，我们也来学习一下

感谢支持，已经有坛友上手一套，STSPIN32F0A评估板。
只是这个套件没有源代码的，就是一个硬件参考外加HEX烧写文件，供有心者参考。当然，也提供实际使用的3路带死区互补PWM触发4路ADC转换，并用DMA传输的例程，基本就够了。

motor_control · 发表于 2019-11-3 09:53:43

rom 发表于 2019-11-2 21:35
hex文件有什么意思

HEX文件只不过是供人可以反复烧写参考而已，也可以说没有什么期待的那种作用哈。

我当初学习MICROCHIP AN1078的时候就花了1000多块自费买了一块原装的MCLV板子，在对FOC不了解的情况下，至少我可以保证我的硬件是没有问题的，如果我的修改运行不正常，那只能是软件上还有自己没有搞懂的地方，
这个可以省掉很多的时间浪费和无谓的“巧妙”变通方法，这就是价值所在。

不管用MATLAB仿真多么牛逼，到头来还是得在真实的硬件上做出效果来。这和许多大公司招了一大帮高学历牛人天天仿真是有差别的。有了MATLAB代码自动生成、ST的MC SDK后，也没见得有经验的电机控制师失业呀！

motor_control · 发表于 2019-11-3 09:57:43

lzlym182 发表于 2019-11-3 07:31
听你们"吹牛逼"我感觉精神气爽

吹水和白日梦一样，可以暂时超脱工作的繁重、房价的无奈、身心的疲惫，何乐不为？

xuyapple · 发表于 2019-11-3 15:31:47

motor_control 发表于 2019-10-30 09:41
兆信 MN-325D 我在淘宝兆信旗舰店买的，其实就是在华强北天虹楼上，我自己去提的货。300块。非常好用，建 ...

淘宝店里没看到电源精度分辨率调整率之类的数据，请问这方面情况如何？

huangqi412 · 发表于 2019-11-3 17:35:11

xuyapple 发表于 2019-11-3 15:31
淘宝店里没看到电源精度分辨率调整率之类的数据，请问这方面情况如何？ ...

兆信还要求什么精度

motor_control · 发表于 2019-11-3 18:20:33

xuyapple 发表于 2019-11-3 15:31
淘宝店里没看到电源精度分辨率调整率之类的数据，请问这方面情况如何？ ...

没关注过。电机控制这种糙活能用就行。
用5万多的安捷伦程控电源，我觉得我自己的编程能力还配不上。

huxiaoping · 发表于 2019-11-3 18:53:23

没代码估计买来十个有十个也只是吃灰，不过楼主牛逼，我还没玩过有位置的，有时间也来玩玩，向楼主学习

cdust · 发表于 2019-11-3 19:05:12

很佩服你的东西，有刷直流的控制有推荐的书籍吗？我在搞个有刷控制类

huxiaoping · 发表于 2019-11-3 20:31:46

motor_control 发表于 2019-11-3 09:53
HEX文件只不过是供人可以反复烧写参考而已，也可以说没有什么期待的那种作用哈。

我当初学习MICROCHIP A ...

要跑MICROCHIP AN1078可以找我，我有多种MCU的板提供

motor_control · 发表于 2019-11-3 21:35:37

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-4 09:52 编辑

cdust 发表于 2019-11-3 19:05
很佩服你的东西，有刷直流的控制有推荐的书籍吗？我在搞个有刷控制类

ELM的不错，推荐你。
有刷的和无刷做起来其实差别不太大，但难度不低。
接下来我也许会设计一些模型舵机的DEMO玩下。

你玩有刷的做啥好东西呀？

motor_control · 发表于 2019-11-3 21:45:30

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-4 09:44 编辑

huxiaoping 发表于 2019-11-3 18:53
没代码估计买来十个有十个也只是吃灰，不过楼主牛逼，我还没玩过有位置的，有时间也来玩玩，向楼主学习 ...

感谢兄弟，DSPIC真的是不错的芯片，就是没有像ARM那样的JSCOPE调试界面。

这个板子其实很大程度上真会吃灰。
它的意义就是以实物来评估芯片和证实其可能用途，别的就不想了。

feibagezib · 发表于 2019-11-5 17:05:40

学习下！低速重载启动一直没整好，同样是ST的方案+TLE5012。

yangquanneng · 发表于 2019-11-8 18:03:40

楼主，我按照你的原理图画了一个板子，但运放不工作，这个有什么要注意的地方吗？

troyhff · 发表于 2019-11-8 18:27:15

你好，你用的是几极的电机啊？磁编码器装偏10%有影响吗？

motor_control · 发表于 2019-11-8 20:17:09

troyhff 发表于 2019-11-8 18:27
你好，你用的是几极的电机啊？磁编码器装偏10%有影响吗？

7对极，这次电机比较次，轴承不太好，有买板的朋友反馈了，立马补寄银燕电机才比较安心。
磁编尽量对准中心。

电机一分钱一分货，永远的真理！

motor_control · 发表于 2019-11-8 20:18:57

yangquanneng 发表于 2019-11-8 18:03
楼主，我按照你的原理图画了一个板子，但运放不工作，这个有什么要注意的地方吗？ ...

没遇到什么问题。
注意PF6、PF7要使能！！！看下手册。

yangquanneng · 发表于 2019-11-8 20:45:07

我看手册，PF6，PF7好像是设置比较器用的，运放使能也是设置这个？

motor_control · 发表于 2019-11-24 13:20:54

yangquanneng 发表于 2019-11-8 20:45
我看手册，PF6，PF7好像是设置比较器用的，运放使能也是设置这个？

不光是运放使能，要仔细看说明书。

qq335702318 · 发表于 2019-12-14 10:21:07

motor_control 发表于 2019-11-24 13:20
不光是运放使能，要仔细看说明书。

请问初学FOC
您建议从哪一本资料和哪一份开源软硬件上着手呢？

xiangbin099 · 发表于 2019-12-14 10:31:43

谢谢分享。

motor_control · 发表于 2019-12-14 11:39:23

本帖最后由 motor_control 于 2019-12-14 11:54 编辑

qq335702318 发表于 2019-12-14 10:21
请问初学FOC
您建议从哪一本资料和哪一份开源软硬件上着手呢？

网上有个日本人写的直流有刷伺服开源软件，叫做ELM servo的，居然用的是8位AVR单片机写的，可麻雀虽小但五脏俱全，我强烈建议你从这个入手。

当然，还有一本伺服巨头科尔摩根公司的工程师写的《控制系统设计指南》和日本人写的《小型交流伺服电机控制电路设计》，应该足够了。

还有ODRIVE

顺便说下，帖子的开头所展示的性能只是比较一般的，现在完全可以用新西达电机做到0.1RPM平滑稳定运行，加上位置环之后，一样可以做简单的位置控制使用，这个成本应该是很低很低了.

你要是有兴趣，可以看看我的另一个帖子，0.1RPM的，后面放了很多的测试视频，你就可以知道，用M0+5012+便宜无刷电机是可以做到一定的性能的。

qq335702318 · 发表于 2019-12-14 13:24:19

本帖最后由 qq335702318 于 2019-12-14 14:47 编辑

motor_control 发表于 2019-12-14 11:39
网上有个日本人写的直流有刷伺服开源软件，叫做ELM servo的，居然用的是8位AVR单片机写的，可麻雀虽小但 ...

膜拜膜拜
搜索了一下自己硬盘，发现书我有pdf版本,共享~~
ODRIVE源码不确定是不是完整和最新版本

OOXX110 · 发表于 2019-12-21 08:34:11

围观学习

foxpro2005 · 发表于 2019-12-23 22:19:07

楼主、蝴蝶大侠都厉害的哇，向大神们学习

funnynypd · 发表于 2019-12-24 00:49:59

>径向磁铁很便宜，我一次就买了100个。
How do you mount the magnet disc to the axle?
Is there a web link on where to get the magnet disc?

motor_control · 发表于 2019-12-24 09:09:54

本帖最后由 motor_control 于 2019-12-24 09:21 编辑

funnynypd 发表于 2019-12-24 00:49
>径向磁铁很便宜，我一次就买了100个。
How do you mount the magnet disc to the axle?
Is there a web li ...

hello,看来是外国朋友了。

https://item.taobao.com/item.htm ... amp;_u=o1i4iauude5b

funnynypd · 发表于 2019-12-24 09:59:42

>径向磁铁
So you pushed the axle out of the motor a little bit to get the sensor mounted.
how do you mount the mounting fixture to the axle? Using glue? or using bolt?

motor_control · 发表于 2019-12-24 15:40:18

funnynypd 发表于 2019-12-24 09:59
>径向磁铁
So you pushed the axle out of the motor a little bit to get the sensor mounted.
how do you ...

It's very cheap！

kexiao · 发表于 2019-12-24 19:09:03

就是使用手动压力机过盈配合压进去的。

kexiao · 发表于 2019-12-24 19:09:35

话说海绵宝宝你连这个都配了，够可以！！！

funnynypd · 发表于 2019-12-25 00:17:15

>就是使用手动压力机过盈配合压进去的。
So both the magnetic disc and the fixture are pressed in?
I was thinking using glue over the bottom or using one~two bolts from the side.

picobox · 发表于 2019-12-25 05:10:51

motor_control 发表于 2019-10-28 17:59
就是看到新西达电机实在便宜，想到手头多的板子把垃圾利用一下，再说网上大把的ODRIVE之类的开源伺服控制 ...

准备照着做一个人layout具体注意什么

motor_control · 发表于 2019-12-25 16:53:16

picobox 发表于 2019-12-25 05:10
准备照着做一个人layout具体注意什么

可以多多参考TI的参考设计。
这种东西LAYOUT非常重要！

motor_control · 发表于 2019-12-25 16:54:43

funnynypd 发表于 2019-12-25 00:17
>就是使用手动压力机过盈配合压进去的。
So both the magnetic disc and the fixture are pressed in?
I wa ...

胶水也行，但手动压入机会更好些。
反正便宜。

ergou1896 · 发表于 2019-12-25 17:21:37

楼主牛啊1

xiangbin099 · 发表于 2019-12-25 20:18:36

楼主请教个问题，用我用这个SPIN32F0A做BLDC控制，现在使用cubemx生成的TIM1的互补PWM程序，但是逻辑分析仪测量无法输出PWM，可能是什么原因？

jetbo · 发表于 2019-12-25 21:57:45

学习一下

motor_control · 发表于 2019-12-26 08:52:22

本帖最后由 motor_control 于 2019-12-26 08:58 编辑

xiangbin099 发表于 2019-12-25 20:18
楼主请教个问题，用我用这个SPIN32F0A做BLDC控制，现在使用cubemx生成的TIM1的互补PWM程序，但是逻辑分析仪 ...

我说下我是怎么搞的，供你参考。

因为STSPIN32F0A它是把MCU、mosfet driver等都集成在一个芯片上了，有些信号就没法用示波器检查，所以我会同时准备一个STM32F031C6的48脚的芯片换到淘宝上10块钱一个的STM32F103的最小系统板上，这样先在芯片上做好各种驱动
程序之后，再使用STSPIN32F0A来做实际的控制，这样可以很好的节省调试的时间。

我从来不使用CUBEMAX，因为它好像把简单的东西搞复杂了，我还是在使用标准库来写程序。

记得PF6,PF7不能都为0，否则驱动输出是禁止的，具体看手册就行了。这款芯片还是很不错的，基本上有感、无感、方波或FOC,乃至简单但性能不差的有刷或无刷伺服都能做，唯一的缺点就是引脚还多点就好了。

搞电机控制，最好就不要用逻辑分析仪了，还是用示波器吧，国产的也便宜。

xiangbin099 · 发表于 2019-12-26 12:28:20

motor_control 发表于 2019-12-26 08:52
我说下我是怎么搞的，供你参考。

因为STSPIN32F0A它是把MCU、mosfet driver等都集成在一个芯片上了，有 ...

非常感谢！已经可以看到波形了，就像你说的PF6，PF7和PA11的状态会影响到电机驱动的逻辑电路。

somwin · 发表于 2020-1-2 11:40:33

学习，好帖子

hemeizhi · 发表于 2020-1-2 12:19:32

围观学习了！

lce · 发表于 2020-2-18 14:22:14

围观学习了！

fdcnuaa · 发表于 2020-2-18 15:10:13

值得推荐

龍黍 · 发表于 2020-6-17 08:56:21

不错，好想搞一套来学习学习

1101459202 · 发表于 2020-8-4 19:15:27

JSCOPE调试还不错

新西达无刷电机的另类应用-----简易交流伺服控制

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