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本帖最后由 motor_control 于 2019-9-12 23:10 编辑
自从ST公司出了集成STM32F031C6、MOSFET 预驱、DC-DC降压、运算放大器等诸多功能于一身的芯片之后,感觉比技领的类似产品更接地气(至少下个资料没有那么多逼事),总想寻思做点什么,你说做点什么无感方波、无感FOC电调的实在是没什么意思,都老掉牙了。
现在自从广告里从来不说汉语、不见中国人的DJI推出了机甲大师这个玩具之后,突然间觉得可以用这款芯片来做下轮子驱动也许是个靠谱的项目,以前做了点BLDC驱动的玩意,有点实务经验,于是就开始准备了。
首先,通过DJI的官网了解到这个轮子驱动的一些性能参数(买不起也不想买,当然也买不到):
1.基于线性霍尔的有感FOC驱动。
2.通过速度环进行控制,有平滑启动功能。
3.通过总线控制。
4.最大速度1000RPM。
其次,对要求做些修改:
1.线性霍尔解算位置原理找那个娘娘样的度娘就可以知道,我没有精密结构的能力,就用磁编来干吧,玩玩而已,不做产品。
2.玩总线舵机的时候,我很痛恨总线,不是因为技术,而是不能让人很简单的用起来,所以这个我就用PWM来控制了,其实PWM也可以用来反馈电机信息,毕竟状态就那么几个,用不同的脉宽完全可以搞定。
3.手头没有像DJI那么好的电机,干脆就用我最爱的银燕电机来干了,也没有麦克纳姆轮,权当模拟了。
最后,实际准备了一个主控板用来发出模拟的PWM信号,标准的20ms周期,1500us中点位置,为了在ST的展会中吸引一下的客户的眼球,也为了让客户情不自禁的参与,就加了个小摇杆来做控制,实际现场还是围了一小圈的人来驻足观看,证明是有效的,看来我应该做销售会更好些。代码写的好,要饭要到老啊!
如果现在眼睛看字有些累了,要不来点照片看看?
下面的是我把银燕电机的卡簧和铜套拆掉了,为的就是多点长度好装配轴套,别看这个轴套,花了点银子的,效果还不错。
下面的是我用英飞凌的TLE5012B磁编做了位置反馈板,使用SPI方式读取数据,非常好用。另外,不得不提一下嘉立创,打个板子太便宜了,现在有些需要精确点固定的东西我都用PCB板做。
下面就是电机和磁铁,以及磁编的合体了,其实做这个轮毂驱动,最关键的就是这个玩意了,需要结构配合。
再来个主控板的图片,为了写程序方便,就用了48脚的STM32F031C6T6,当然也预备了RS485总线的电路,总的来说,我喜欢简单。
最后就是整体装配图了,不知道为什么,最后一张照片老是传不上去,干脆看视频吧。
为了让4个马达做出对应的旋转方向,我找了一些麦克纳姆轮的视频,就做了前进、后退、左移、右移4个方向的动作,其余的控制方式我不太了解,也没有必要在一个模拟的项目上花那么多功夫。
这个就是视频了,感觉STSPIN32F0A确实挺适合做那种需要小体积的紧凑型简易伺服控制使用的,大家有兴趣可以玩下,我不是做广告,只是给大家介绍一些好玩的东西而已。
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