直流有刷电机的电流环疑问请教

oner

我看到NXP有款电机驱动芯片MC33931EK可以测量经过电机的实时电流。我疑问的地方是，这款芯片的电流反馈，通过单片机ADC读取到的反馈引脚值，返回都应该是正值，无法直接判断正反转，我应用的场合是需要正反转的，那怎么做成电流环？如果可以，我该怎么做？

附上 MC33931规格书

cne53102

正反转不是你给定的吗？难道负载会拖着电机反着走？确定机械结构合理？

oner

cne53102 发表于 2018-12-16 14:52
正反转不是你给定的吗？难道负载会拖着电机反着走？确定机械结构合理？

正反转是我预设给定的。但是我有个地方不太明白，还望指点一下：
我理解中的电流环是 预设期望值-实际测量值=误差
然后将误差进行PI控制，
就跟速度环类似的预设值-实际测量值=误差，速度的正反转可以用正负值表示，速度环的实际测量值是靠编码器测量回来的，可以根据编码器的AB相波形判断出正反转，单片机采集回来的脉冲是带有正负号的，而不是根据PWM的输出来判断，。我的疑问是电流环的实际测量值测回来都是正值？还是说我应该根据我的正反转设定，赋予电流正负属性，再进行运算？

cne53102

oner 发表于 2018-12-16 16:25
正反转是我预设给定的。但是我有个地方不太明白，还望指点一下：
我理解中的电流环是 预设期望值-实际测 ...

在我之前做过的电路里面，确实电流回来都是正的，因为都是在mos下面放个电阻测，不管正反转都是正的。

我的理解是，既然方向是你给定的，那测回来的这个电流你知道大小够了，转矩嘛。
如果这个电流是负的了（假如电路可以测负值），那这个电机可能是在被拖着走，电机反过来向母线充电，会有这种情况，但通常只会是一下，比如刹车之类的。
我之前做的是不能读负值的，如果出现这种情况，读回来是0，再加上编码器回来的位置信息没达到目标，系统将决定继续加大PWM以达到目的。

如果电流是连续为负的，那编码器回来的位置信息都可以判断电机已经hold不住负载了（就是位置误差过大），这时候就驱动器就该报错了，不用研究什么环了，因为真这样了就做什么也控制不住机械部分了。

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注：个人野路子玩法，虽然我的运行正常，但不一定正确，坛子里有几个玩电机的很厉害的，还是听他们的比较好

oner

cne53102 发表于 2018-12-16 16:46
在我之前做过的电路里面，确实电流回来都是正的，因为都是在mos下面放个电阻测，不管正反转都是正的。

...

感激坛友回复。看完你的回复，我已经有大概思路了。我先试一下。