关于伺服电机位置控制的问题

limaotaizi · 发表于 2018-12-8 16:02:42

伺服电机位置控制是否会有丢步的问题
比如我先控制正向走3步，但是他还没来得及走完3步，我就控制再反向走3步，最终他的结果会停在一开始的位置吗？

fulitun · 发表于 2018-12-8 16:32:59

本帖最后由 fulitun 于 2018-12-8 16:35 编辑

不叫丢步，可设置差值报警。

su33691 · 发表于 2018-12-8 16:35:02

是会停在一开始的位置。不管有没有来得及走完3步。

su33691 · 发表于 2018-12-8 16:38:45

因为伺服驱动器有平滑滤波器，有记忆功能。这是区别于步进电机驱动器的。

cne53102 · 发表于 2018-12-8 16:55:16

本帖最后由 cne53102 于 2018-12-8 16:57 编辑

没有丢步问题，最后会停在你指定的最后的位置上。
但它跟踪的速度是有限的，只能尽可能的去跟着你指定的位置，所以它过程中的座标可能是不准的。
或者说一定是会有点差别的，没差别就不能正常工作了，这是伺服不如步进的一个地方
像楼主说的先控制正向走3步，但是还没来得及走完3步，就控制再反向走3步，那么它实际上可能从未达到过第三步的位置就回来了

carefree1986 · 发表于 2018-12-8 18:06:43

伺服不会丢步，位置环是跟随原理，比如你先发100个正转脉冲，在伺服走了10个后，又发了90个反转脉冲，那就直接停下来不动了（假如你发脉冲速度无限高）

dukelec · 发表于 2018-12-8 18:59:38

伺服有两种模式：实时更新模式和命令队列模式。

实时更新模式下，它可能没走到 3 步就开始返回（取决当前已走到的位置），最终停在 0 点。

队列模式下，它一定保证走到第 3 步再返回到 0 点，如果是同方向运动，还可以速度衔接，连续运转。

这两种模式是否都支持要看具体厂家具体型号了。

limaotaizi · 发表于 2018-12-8 19:09:04

明白了，谢谢各位！~

liugu · 发表于 2018-12-8 20:17:01

电机丢步一般是在启动的时候才会丢步

关于伺服电机位置控制的问题

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