直流无刷电机超低速控制效果展示，3分钟一圈

amigenius · 发表于 2018-10-24 18:45:30

请教一下楼主，这么低的速度，您是怎样测速度的？测量脉冲的时差？还是固定时间片的脉冲数？

njhying · 发表于 2018-12-30 11:57:42

昨天去朋友那里确认了一下，他的无刷轮毂冢最低速度0.001rpm，是的，小数点没有点错。

wilderujs · 发表于 2018-12-31 14:40:55

学习了，谢谢

njhying · 发表于 2019-1-14 21:19:50

兄弟，我反复看了视频，感觉不是3分钟一圈呀？难道是我看错了？

20061002838 · 发表于 2019-1-15 00:33:16

njhying 发表于 2019-1-14 21:19
兄弟，我反复看了视频，感觉不是3分钟一圈呀？难道是我看错了？

不是的话，也是更低的，0.25或者0.16RPM
现在用更好的编码器，0.01是测试过的，更低的没测过，你那个0.001rpm的确实NB

njhying · 发表于 2019-1-15 17:52:46

本帖最后由 njhying 于 2019-1-15 18:18 编辑

20061002838 发表于 2019-1-15 00:33
不是的话，也是更低的，0.25或者0.16RPM
现在用更好的编码器，0.01是测试过的，更低的没测过，你那个0.00 ...

最近也在跟随你们的脚步，想玩玩交流伺服控制，看了你的视频，觉得很不错。
还是觉得有点不对，如果优酷上的视频反映了实际的速度的话，那转速不会是3分钟一转，至少在2，3RPM以上，转速不是更低而是更高。

那个0.001RPM不是我做的，是一个做专业伺服出身的朋友做的，确实牛逼！用的是TLE5012B。

20061002838 · 发表于 2019-1-15 18:57:56

njhying 发表于 2019-1-15 17:52
最近也在跟随你们的脚步，想玩玩交流伺服控制，看了你的视频，觉得很不错。
还是觉得有点不对，如果优酷 ...

可能是我上传错视频了，我刚检查了我手机里面的视频，有一个是1分钟左右转了1/4圈的，晚点上传到优酷
我也用的是5012，看来提升的空间还很大

SCREA · 发表于 2019-1-15 19:25:37

good.......

njhying · 发表于 2019-1-15 20:26:14

本帖最后由 njhying 于 2019-1-16 09:49 编辑

20061002838 发表于 2019-1-15 18:57
可能是我上传错视频了，我刚检查了我手机里面的视频，有一个是1分钟左右转了1/4圈的，晚点上传到优酷
我 ...

好的，可以把你的视频再上传一次，作为学习的榜样哈。
刚刚接触交流伺服快一个月，感觉和做无感FOC差别很大！

还有个问题一起讨论一下：做这么低的转速有什么实际意义呢？也许天文望远镜才需要吧！在实际中有什么特别的必须吗？虽然我朋友是专业做伺服轮毂的，可我觉得做到1RPM,甚至0.1RPM就足够了。当然，这是我的想当然，还没用实践过，如果真的需要这么低，那我也就研究一下超低速的控制。

在这么低的转速下，我觉得用手机秒表直接测时间就可以了。还有，这个最好能有带点负载的会比较真实一点。可不可以用电机将用绳子吊着的重物慢慢升起来体现负载呢？

20061002838 · 发表于 2019-1-16 05:20:24

njhying 发表于 2019-1-15 20:26
好的，可以把你的视频再上传一次，作为学习的榜样哈。
刚刚接触交流伺服快一个月，感觉和做无感FOC差别很 ...

http://v.youku.com/v_show/id_XND ... .listitem_page1.5~A

naodanisme · 发表于 2019-1-16 06:34:58

我一直以为旋转方式，转速一定时扭矩才能最大，比如发动机。这么慢潜意识里可以做仪表之类的。

Feeling_MCU · 发表于 2019-1-16 08:34:02

牛，顶一下

njhying · 发表于 2019-1-16 09:52:34

本帖最后由 njhying 于 2019-1-16 10:03 编辑

20061002838 发表于 2019-1-16 05:20
http://v.youku.com/v_show/id_XND ... .listitem_page1.5~A

嗨，兄弟，感谢！
确实牛掰哈！
我先以你的效果作为目标来研究了，以后再挑战我朋友的超低速。
确认一下，这个是3分钟一圈的哈，也就是0.3RPM，感觉还是有转动的感觉，难怪我那个朋友要做到0.001RPM，估计是轮子大了，转速得更低才看不出明显的旋转。

不说了，再去看几下你的视频。。。

chenchaoting · 发表于 2019-1-16 10:22:44

20061002838 发表于 2017-12-14 19:54
恩，带的有霍尔，没有使用，8对极

楼主你好，你没有使用霍尔，那你的启动时的转子位置怎么确定的，你用编码器当然可以，但是岂不是安装的时候需要对齐？

ujewm · 发表于 2019-5-15 22:23:50

楼主你好！不知道能不能向您具体了解一下你是怎么实现的吗，因为我现在在写这方面的毕设题目《BLDC电机低速控制研究》，想向前辈多学习点经验和教训

20061002838 · 发表于 2019-5-17 00:58:54

ujewm 发表于 2019-5-15 22:23
楼主你好！不知道能不能向您具体了解一下你是怎么实现的吗，因为我现在在写这方面的毕设题目《BLDC电机低速 ...

装编码器，位置和速度测量得准确了，控制效果自然就起来了

ujewm · 发表于 2019-5-17 16:28:36

20061002838 发表于 2019-5-17 00:58
装编码器，位置和速度测量得准确了，控制效果自然就起来了

我板子用的STM32F746ZG + IHM07-M1，电机参数如图，用的1024线编码器反馈位置信号，算法也是用的ST的FOC应该是4.2版本，2500rpm，1000rpm都很好，但是到200rpm的时候反馈回来的速度曲线就很难看了，一个是ST他自己做的API反馈回来的速度值很不准确只能是6的倍数(比如0,6,12,18..等等)，他的FOC内部怎么写的我还没仔细去看，可能他的算法还是有问题；另外一个可能是电机本身的问题，这个我就不知道怎么去验证了。想问下楼主之前有没有遇到过这样的问题，我现在只能想到以上这两个方面的问题

ujewm · 发表于 2019-5-17 16:30:16

njhying 发表于 2018-12-30 11:57
昨天去朋友那里确认了一下，他的无刷轮毂冢最低速度0.001rpm，是的，小数点没有点错。 ...

狠犀利！

20061002838 · 发表于 2019-5-18 01:29:06

ujewm 发表于 2019-5-17 16:28
我板子用的STM32F746ZG + IHM07-M1，电机参数如图，用的1024线编码器反馈位置信号，算法也是用的ST的FOC ...

有编码器，那不至于啊
不要用库里面提供的测速方式，那种方式只适合高速或者编码器线数特别高的情况
增量编码器用M/T法测速，两个定时器，一个计数，一个测时间

ujewm · 发表于 2019-5-20 21:05:45

20061002838 发表于 2019-5-18 01:29
有编码器，那不至于啊
不要用库里面提供的测速方式，那种方式只适合高速或者编码器线数特别高的情况
增量 ...

周末调PID参数，200rpm的曲线好看了不少，然后尝试了下100rpm，特难看
好，谢谢前辈指导，我去修改一下ST的测速方法

xuxiangming · 发表于 2019-8-22 15:37:49

楼主，你好！我最近在做关于直流无刷电机的相关课题，目前是基于ST公司的FOC库进行调试（硬件是F302R8+IHM07M1），12位编码器，速度环低速（30rpm左右）遇到很多问题，低速不稳、爬行、无力、抗干扰性差，可以轻易用手阻停。很是头疼没有解决思路，想请教一下大神，低速控制需要注意哪些关键因素？比如帖子中提到的使用M/T测速法、编码器分辨率足够高等等。
另外楼主的电流环和速度环都是使用PI调节的吗？两个环的PI执行周期是多少？
感谢楼主。

xuxiangming · 发表于 2019-8-22 15:41:47

ujewm 发表于 2019-5-20 21:05
周末调PID参数，200rpm的曲线好看了不少，然后尝试了下100rpm，特难看
好，谢谢前辈指导，我去修改一下ST ...

师兄，你好。咱们俩的做的方向差不多，你现在的低速问题解决了吗？望传授一下经验啊

20061002838 · 发表于 2019-8-22 21:43:37

xuxiangming 发表于 2019-8-22 15:37
楼主，你好！我最近在做关于直流无刷电机的相关课题，目前是基于ST公司的FOC库进行调试（硬件是F302R8+IHM0 ...

12位的编码器不至于这么差劲
多检查一下速度检测这块，用外力拖动电机，观察速度检测输出的结果
我的电流环是在20KHz左右，速度环是2Khz

xuxiangming · 发表于 2019-8-23 09:05:52

楼主能回复，好激动啊

（新人刚入论坛，一个小时内只能回复两次，昨晚回复被限制了）
楼主的电流环20kHZ和PWM频率一致，50us周期；速度环2kHz，500us周期；ST的FOC库是支持的两个环的PI周期的（电流环PI最快1个PWM周期，速度环PI最快0.5ms）；
另外，你说的速度检测是怀疑速度反馈不准吗？编码器是12位磁电编码器，直接接入开发板的AB相，现在用的还是FOC库自带的速度检测（速度反馈只能是6的倍数，0、6、12、18…）
这个很是影响低速时抗外力干扰性吗？
感谢楼主

zhangxwnoah · 发表于 2019-9-9 18:00:23

低速电机驱动

z62494062 · 发表于 2019-10-2 00:00:44

叶子烟1972 · 发表于 2019-10-22 01:28:18

哪位高手指导下，有什么电机能在5MS以内的时间，转动18度角度。包括起步和刹车。

motor_control · 发表于 2019-10-22 09:02:10

叶子烟1972 发表于 2019-10-22 01:28
哪位高手指导下，有什么电机能在5MS以内的时间，转动18度角度。包括起步和刹车。 ...

硬盘里的音圈电机吧!

CarverZhang · 发表于 2019-11-28 12:29:07

20061002838 发表于 2017-12-12 22:52
电流测准了，编码器分辨率足够，电流环不算太复杂
我这个的电流环，现在闭环时间常数300us，带宽3000rad/ ...

这个是什么软件呢？

20061002838 · 发表于 2019-11-29 12:17:35

CarverZhang 发表于 2019-11-28 12:29
这个是什么软件呢？

uc/probe
论坛搜索probe

liyunlong0303 · 发表于 2020-3-3 08:02:07

楼主，我们这边有一个伺服驱动的项目，看看有没有机会合作。我的QQ是907934537。

memory4597 · 发表于 2020-3-3 08:40:15

不错，awesome

六牙儿 · 发表于 2020-3-3 19:53:21

膜拜。学习之

2609409076 · 发表于 2021-6-7 17:46:43

楼主你好，我现在也在做FOC的项目，想请教一下如果我的速度环是2KHz，那我速度检测和频率也要是2KHz吗（我感觉可能不是这样的，这样的话低速可能会有问题）？还是需要降低速度检测值更新的频率？

gloryglory · 发表于 2021-6-26 00:18:13

看视频不错啊

sx2151 · 发表于 2021-9-27 17:28:19

20061002838 发表于 2019-8-22 21:43
12位的编码器不至于这么差劲
多检查一下速度检测这块，用外力拖动电机，观察速度检测输出的结果
我的电流 ...

楼主你好，我想请教一个问题。我们有一些应用需要用到极地速场合，大概0.1转每分（53：1的减速机）。关键是这个转速还得在微观过程中非常均匀的那一种。目前只有用maxon的有刷减速电机才能达到这个要求，无刷电机虽然也能做到这个低转速，但是从微观层面看存在一个比较大的速度波动，速度是忽高忽低的。不知道您的这个驱动装置存不存在这个问题。

洞洞幺 · 发表于 2021-9-27 18:35:05

sx2151 发表于 2021-9-27 17:28
楼主你好，我想请教一个问题。我们有一些应用需要用到极地速场合，大概0.1转每分（53：1的减速机）。关键 ...

用foc无刷直驱就可以做到速度环最低0.001rpm，0.1rpm小意思。保证微观平滑无抖动，锁的紧紧的，正反推动时不会有空挡的感觉。

sx2151 · 发表于 2021-9-28 11:25:41

洞洞幺发表于 2021-9-27 18:35
用foc无刷直驱就可以做到速度环最低0.001rpm，0.1rpm小意思。保证微观平滑无抖动，锁的紧紧的，正反推动 ...

确定是这样子的吗，为什么用空心杯电机，就是因为空心杯电机无齿槽效应，普通无刷实际出来的速度在微观状态下类似于正弦波动

sx2151 · 发表于 2021-9-28 11:44:05

20061002838 发表于 2019-8-22 21:43
12位的编码器不至于这么差劲
多检查一下速度检测这块，用外力拖动电机，观察速度检测输出的结果
我的电流 ...

楼主这个用的也是空心杯无刷电机，所以我想看一看这种无刷电机在低速的情况下的速度曲线，是不是比较平稳

洞洞幺 · 发表于 2021-9-28 12:34:12

sx2151 发表于 2021-9-28 11:25
确定是这样子的吗，为什么用空心杯电机，就是因为空心杯电机无齿槽效应，普通无刷实际出来的速度在微观状 ...

确定是这样的，我自己做过才说，负责的说的，你放心好了。
不管是空心杯还是无刷，有齿槽转矩一样控制的稳稳的，关键在算法。

tdchenke · 发表于 2022-9-8 09:38:08

楼主，请教个问题，请问这么低的转速，也是采用三环结构控制的吗？用位置环+电流环做伺服驱动器，这个可实现性怎么样

直流无刷电机超低速控制效果展示，3分钟一圈

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