stm32f407 pwm脉冲输出精确个数控制伺服电机出现问题

eyancool

最近在调试STM32F407控制伺服电机，位置控制模式，加减速采用梯形加减速。思路是从论坛的文章“教你你怎么用STM32调教 步进电机/伺服电机”得到的启发。
F407ZET6的资源规划是TIM3为主定时器产生PWM脉冲，TIM9设为从定时器对脉冲进行计数，TIM10为加减速中断定时器每5ms进入一次中断改变TIM3的比较值。
具体实现方法：
1.TIM3主定时器代码
/* TIM3 init function */
static void MX_TIM3_Init(void)
{

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 3;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 41;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_OC2REF;  //这里是关键
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_ENABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 5;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  HAL_TIM_MspPostInit(&htim3);

}
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_OC2REF;  //这里是关键，意思是无论是PWM CH1 CH2产生脉冲，TIM9都能进行计数
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_ENABLE;//TIM3设为主定时器
2.TIM9从定时器代码
                /* TIM9 init function */
static void MX_TIM9_Init(void)
{

  TIM_SlaveConfigTypeDef sSlaveConfig;

  htim9.Instance = TIM9;
  htim9.Init.Prescaler = 0;
  htim9.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim9.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim9) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sSlaveConfig.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_EXTERNAL1;
  sSlaveConfig.InputTrigger = TIM_TS_ITR1;
  if (HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization(&htim9, &sSlaveConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

}       
  sSlaveConfig.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_EXTERNAL1;//TIM9设为从模式，外部触发
  sSlaveConfig.InputTrigger = TIM_TS_ITR1;                   //接收来自TIM3的触发
3.TIM9脉冲计数功能代码
X_TPluse=X_CCW_Pluse%65535;
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim9,X_TPluse-1);
假设要发送的脉冲数量是X_CCW_Pluse=200012;则第一次TIM9的载入值3407-1=3406;
4.TIM9中断代码
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
        raw_enter_interrupt();
         if(htim==&htim9)
                {
                __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim9,65534);
                Tim9_Spilled++;
                 if((Tim9_Spilled-1)*65535+X_TPluse==X_CCW_Pluse)
                {
                X_TPluse=0;
                Tim9_Spilled=0;
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
                HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim10);
                }
        raw_finish_int();       
}
5.TIM10定时器代码
static void MX_TIM10_Init(void)
{

  htim10.Instance = TIM10;
  htim10.Init.Prescaler =167;
  htim10.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim10.Init.Period = 4999;
  htim10.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim10) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

}
定时器频率200HZ,也就是5ms一次中断……
6.TIM10中断代码
        if(htim==&htim10)
        {                       
        if(X_Total_Time<X_Ladder)//加速级数，加速时间/5
        {
        __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim3,X_Tim_Arr[X_Total_Time+1]); //加速段
        }
        if((X_Total_Time>X_Ladder)&(X_Total_Time<X_P_Time))//最高速度
        {
        __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim3,X_Tim_Arr[X_Ladder]);
        }
        if((X_Total_Time>X_P_Time)|(X_Total_Time==X_P_Time))//减速点
        {
        __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim4,Y_Tim_Arr2[X_decnumber]);
        X_decnumber=X_decnumber+1;
        if(X_decnumber>X_Ladder)
        X_decnumber=X_Ladder-2;
        }
        X_Total_Time++;
        }
现在出现问题是，伺服接收的波形是在加速过程中有突然掉落的曲线，减速位置不对。
希望有高手能指点一下。

kydl2345

楼主是汇川的？还是上位机兼容汇川？

eyancool

用汇川的伺服电机。

hmd420304805

加减速没做好。

warrenyan7251

不错，谢谢分享

puu1111

我用407 实现过 ，脉冲周期250Us