|
最近在调试STM32F407控制伺服电机,位置控制模式,加减速采用梯形加减速。思路是从论坛的文章“教你你怎么用STM32调教 步进电机/伺服电机”得到的启发。
F407ZET6的资源规划是TIM3为主定时器产生PWM脉冲,TIM9设为从定时器对脉冲进行计数,TIM10为加减速中断定时器每5ms进入一次中断改变TIM3的比较值。
具体实现方法:
1.TIM3主定时器代码
/* TIM3 init function */
static void MX_TIM3_Init(void)
{
TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
htim3.Instance = TIM3;
htim3.Init.Prescaler = 3;
htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim3.Init.Period = 41;
htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_OC2REF; //这里是关键
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_ENABLE;
if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 5;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
HAL_TIM_MspPostInit(&htim3);
}
sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_OC2REF; //这里是关键,意思是无论是PWM CH1 CH2产生脉冲,TIM9都能进行计数
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_ENABLE;//TIM3设为主定时器
2.TIM9从定时器代码
/* TIM9 init function */
static void MX_TIM9_Init(void)
{
TIM_SlaveConfigTypeDef sSlaveConfig;
htim9.Instance = TIM9;
htim9.Init.Prescaler = 0;
htim9.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim9.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
if (HAL_TIM_Base_Init(&htim9) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sSlaveConfig.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_EXTERNAL1;
sSlaveConfig.InputTrigger = TIM_TS_ITR1;
if (HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization(&htim9, &sSlaveConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
sSlaveConfig.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_EXTERNAL1;//TIM9设为从模式,外部触发
sSlaveConfig.InputTrigger = TIM_TS_ITR1; //接收来自TIM3的触发
3.TIM9脉冲计数功能代码
X_TPluse=X_CCW_Pluse%65535;
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim9,X_TPluse-1);
假设要发送的脉冲数量是X_CCW_Pluse=200012;则第一次TIM9的载入值3407-1=3406;
4.TIM9中断代码
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
raw_enter_interrupt();
if(htim==&htim9)
{
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim9,65534);
Tim9_Spilled++;
if((Tim9_Spilled-1)*65535+X_TPluse==X_CCW_Pluse)
{
X_TPluse=0;
Tim9_Spilled=0;
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim10);
}
raw_finish_int();
}
5.TIM10定时器代码
static void MX_TIM10_Init(void)
{
htim10.Instance = TIM10;
htim10.Init.Prescaler =167;
htim10.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim10.Init.Period = 4999;
htim10.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
if (HAL_TIM_Base_Init(&htim10) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
定时器频率200HZ,也就是5ms一次中断……
6.TIM10中断代码
if(htim==&htim10)
{
if(X_Total_Time<X_Ladder)//加速级数,加速时间/5
{
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim3,X_Tim_Arr[X_Total_Time+1]); //加速段
}
if((X_Total_Time>X_Ladder)&(X_Total_Time<X_P_Time))//最高速度
{
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim3,X_Tim_Arr[X_Ladder]);
}
if((X_Total_Time>X_P_Time)|(X_Total_Time==X_P_Time))//减速点
{
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim4,Y_Tim_Arr2[X_decnumber]);
X_decnumber=X_decnumber+1;
if(X_decnumber>X_Ladder)
X_decnumber=X_Ladder-2;
}
X_Total_Time++;
}
现在出现问题是,伺服接收的波形是在加速过程中有突然掉落的曲线,减速位置不对。
希望有高手能指点一下。
|
本帖子中包含更多资源
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册
x
阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!
曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前,我没有珍惜,现在想起来,还好我没有珍惜……
|