步进电机高速加速阶梯感较强，发出异响，求指导

aaabbbad

写一个步进电机加速驱动，电机需要加速到3000rpm以上，采用的S曲线查表法，采样点数从1024-8192都试过了，加速到2000rpm可以，但是再往上就比较困难，所以在2200rpm以后增加短暂延时（个人感觉与在这个速度保持一定步数做法差不多），但是这就导致了电机频率不够连续，结果就是电机升速阶梯感较强（声音也比较明显）。单片机ram 64K,现在是先从S曲线表中算好放在ram里面，加速过程从ram中读取，尝试过增加采样点、ram中相邻两点之间插补数据、S曲线采样数据前粗略后细致描点处理等方法，不是无法消除阶梯感就是导致电机速度上不去，请问大家有什么好的方法让电机这个加速过程稳定平滑么，在不增加外部ram不改硬件的前提下，现在硬件是单片机加电机驱动芯片。

coleyao

就我的理解，步进电机加减速受几方面限制： 一是机构间不顺畅；二是单片机给不了那么快的脉冲；三是单片机运算能力不够。先理一下是哪方面的问题，如果问题在一，那么无论如何改进单片机算法都是不顶用的！

jetta2014

前段时间刚好用伺服搞过s曲线，并且也去到3000转/min，加减速流畅，沒遇到楼主的问题。
s曲线是10000步的，伺服马达细分2000步/圈，用mega328+16M晶振实现。

阿豪博士

是伺服吗？

步进电机 就不行了吧！

aaabbbad

coleyao 发表于 2016-7-15 16:08
就我的理解，步进电机加减速受几方面限制： 一是机构间不顺畅；二是单片机给不了那么快的脉冲；三是单片机 ...

刚才在论坛翻资料时发现了您的步进电机S曲线生成软件，写的很不错，可惜我是自己做好了曲线才发现您的软件，重新算了一遍再次验证了软件的正确性，之前网上找的都是3楼那种软件好像主要是面向51系列的，谢谢您的分享，以后可以省事多了。现在情况是单独一个电机没有机械结构，速度可以上去，就是在高速的时候每次提升都需要保持一定的步数导致的频率不连续发出异响，想消除这种声音和阶梯感，单片机的运行速度倒是差不多，就是ram不够用了，算法上还能有什么优化的建议么？

aaabbbad

jetta2014 发表于 2016-7-15 16:12
前段时间刚好用伺服搞过s曲线，并且也去到3000转/min，加减速流畅，沒遇到楼主的问题。
s曲线是10000步的， ...

没搞过伺服，可能加减速控制上有些差异吧

aaabbbad

阿豪博士 发表于 2016-7-15 16:16
是伺服吗？

步进电机 就不行了吧！

就是步进电机啊，速度能上去

coleyao

aaabbbad 发表于 2016-7-15 16:27
刚才在论坛翻资料时发现了您的步进电机S曲线生成软件，写的很不错，可惜我是自己做好了曲线才发现您的软 ...

高速时加速度会比较大，这时候PWM频率调节要慢很多才行，定时器里面基本上很多个脉冲周期才加一的（看下速度加速度数据生成的对比图就知道了，速度变化很小，加速度变动很剧烈）。如果确认加速曲线没问题（如果每个脉冲调节一次/两次的话，定时器终端优先级要最高），那就可能是带不动负载了，大概测算一下，和步进电机在最高速的带载能力比较一下。