步进电机加减速曲线如何计算？

myxiaonia

坛子里有不少帖子讨论加减速曲线的，不知道生成加减速查找表是用什么办法，我在这一步遇上了难题。。。

假设加减速曲线为v=f(t)，这个也是生成曲线的基本形式，无论是梯形，s形，指数形或者其他类型，暂时统一表示成这种形式

生成的加减速表其实就是脉冲时间序列<Ti>，每个Ti代表一个脉冲，此时速度可以表示成1/Ti，代入公式： 1/Ti = f(ΣTi)，变形为 1= f(ΣTi) × Ti
改写ti = ΣTi，上式变成  1= f(ti) × (ti - ti-1)，这样从t0开始，生成一系列方程，求解得到ti即可

如果我想在单片机里实施生成这个查找表， 简直不可能啊，f(t)如果是一次函数，直接有公式求根，如果是其他形式的，还得每个方程搞一个数值算法求解
不要说可行否，光是计算量估计都难以估量了

RAMILE

https://www.google.co.jp/url?sa= ... f6RVr4unVQ2_64Dq4Mw

our2008

哈哈!  一般工程师最大的问题就是喜欢让机器按照人的思维方式做事!  

coleyao

http://www.amobbs.com/thread-5635245-1-1.html   ，试试有用不

myxiaonia

coleyao 发表于 2016-6-15 13:43
http://www.amobbs.com/thread-5635245-1-1.html   ，试试有用不

我看到了你的帖子，不知道你生成表时就是用我上述类似的推导过程

因为我之前看到有个坛友说是生成的指数曲线表，然后我用excel给他画成v-t图，明明是个梯形图

coleyao

加减速都有是梯形的，如果只有加速部分的曲线呢？

myxiaonia

coleyao 发表于 2016-6-15 14:01
加减速都有是梯形的，如果只有加速部分的曲线呢？

加减速表，正数是加速，倒数就是减速了。。。

我看了下你是通过设定加速度曲线，来得到s曲线的。。。三角形加速度，积分后就是2个抛物线合并出来的s曲线，sin积分就是三角函数那段s曲线

kinsno

最近正在研究电机,加减速其实是小问题!

最大的问动是,动态的速度,动态的加速度,以及动态的目的地; 在一切动态过程中,要求速度快,准,平滑;

myxiaonia

kinsno 发表于 2016-6-15 15:16
最近正在研究电机,加减速其实是小问题!

最大的问动是,动态的速度,动态的加速度,以及动态的目的地; 在一切 ...

其实你说的也不是大问题呀，哈哈哈，我是先完成了这些工作，再来话这个加减速表

不考虑加速度，所有速度变化都按照加减速表运动，也就是负载惯量无变化

记住瞬时速度，任意动态地址，按照加减速表进行规划，想明白后还是很简洁的，我自己都被最后的代码吓到了，核心代码非常少

之前用dma传输输出比较值，发现是个巨坑，dma传输数量在处理动态目的地上简直是灾难，必须只能走一步看一步

kinsno

myxiaonia 发表于 2016-6-15 15:29
其实你说的也不是大问题呀，哈哈哈，我是先完成了这些工作，再来话这个加减速表

不考虑加速度，所有速度 ...

你先做着!
你就晓得好不好弄了!

gy54321

myxiaonia 发表于 2016-6-15 15:29
其实你说的也不是大问题呀，哈哈哈，我是先完成了这些工作，再来话这个加减速表

不考虑加速度，所有速度 ...

能否详细解说过程、  

qq302011

myxiaonia 发表于 2016-6-15 15:29
其实你说的也不是大问题呀，哈哈哈，我是先完成了这些工作，再来话这个加减速表

不考虑加速度，所有速度 ...

我用去FPGA，一切速度控制他保证了