C#重写了“步进电机S曲线加速数据计算小软件”

shawn_bu · 发表于 2016-4-5 15:48:23

最近要做一个步进电机控制的小项目，研究了一下coleyao网友的“步进电机S曲线加速数据计算小软件”。基于学习的目的用C#重写了一遍，发到论坛上大家一起学习。

功能和coleyao网友发出来的第一版源代码一模一样，只是coleyao后来改进的分阶段加速没有说明是怎么实现的，所以就不包括在里面了。

另外我还加了一个“数据分析”的功能，就是分析逻辑分析仪捕捉到的PWM波形的实际加减速曲线，目前支持logic逻辑分析仪导出来的单路信号（帖子底部附件有示例文件）。

顺便把自己写的一个51单片机的程序分享一下（见帖子底部附件）。

程序文件：

源代码（VS2013编译 github地址：https://github.com/buxiaoyang/StepperMotorSCurve）：

逻辑分析仪导出测试数据：

51代码：

shawn_bu · 发表于 2016-4-5 15:49:17

忘了coleyao大神的原帖地址： http://www.amobbs.com/thread-5492742-1-1.html

soosqt · 发表于 2016-4-5 16:23:15

支持分享

Excellence · 发表于 2016-4-5 16:24:31

谢谢楼主。。。。。

Honey_comb · 发表于 2016-4-5 16:30:27

谢谢啦，用到再下，标记

ymyhd · 发表于 2016-4-5 16:54:28

这个值得搜藏一下。。。

foxpro2005 · 发表于 2016-4-5 17:27:05

不错，给你赞一个

licheng0620 · 发表于 2016-4-5 17:27:17

mark，谢谢楼主

负西弱 · 发表于 2016-4-5 18:59:56

不错，以后看下能否用到

myqiang1990 · 发表于 2016-4-5 20:02:52

用PID来吧~这种加速方式感觉有点过时了~

soos · 发表于 2016-4-5 20:05:26

myqiang1990 发表于 2016-4-5 20:02
用PID来吧~这种加速方式感觉有点过时了~

你分享点劲的上来:)

hy2515131 · 发表于 2016-4-5 22:43:07

厉害，我们公司用的都是一个比例就搞定了

shawn_bu · 发表于 2016-4-5 23:07:40

myqiang1990 发表于 2016-4-5 20:02
用PID来吧~这种加速方式感觉有点过时了~

PID太高深了，业余选手表示看不懂。

longwu537 · 发表于 2016-4-6 07:57:06

赞一个，终于搞懂怎么做的了

ersha4877 · 发表于 2016-4-6 08:33:33

感谢分享了

fengyunyu · 发表于 2016-4-6 12:44:24

LZ也是大神！

自由飞儿 · 发表于 2016-4-6 13:11:11

大力支持

touch_mcu · 发表于 2016-4-6 13:43:56

步进电机为什么不细分的温度会比有细分的高？

驱动频率高的也会比驱动频率低的高？

honami520 · 发表于 2016-4-6 13:46:17

做的挺棒的啊，支持一下

shawn_bu · 发表于 2016-4-6 14:35:43

touch_mcu 发表于 2016-4-6 13:43
步进电机为什么不细分的温度会比有细分的高？

驱动频率高的也会比驱动频率低的高？ ...

不懂，我是业余选手。只知道怎么写程序。其他坛友说不定有答案。

sdsdc · 发表于 2016-4-7 08:20:50

不错。谢谢分享

sdsdc · 发表于 2016-4-7 08:23:17

myqiang1990 发表于 2016-4-5 20:02
用PID来吧~这种加速方式感觉有点过时了~

能不能简单的讲下？有时核心只要几个字就行了

kinsno · 发表于 2016-4-7 08:51:57

shawn_bu 发表于 2016-4-6 14:35
不懂，我是业余选手。只知道怎么写程序。其他坛友说不定有答案。

还没有下载,好象没看到公式啊? 公式推导才是最重要的啊;
PS: 你是否使用这个加速表,做过实际步进的控制,效果如何呢?

shawn_bu · 发表于 2016-4-7 08:56:02

kinsno 发表于 2016-4-7 08:51
还没有下载,好象没看到公式啊? 公式推导才是最重要的啊;
PS: 你是否使用这个加速表,做过实际步进的控制, ...

附件里面有演示用的51程序，我正在用这个做项目。目前一切顺利。查看源代码就知道计算公式是什么了。

kinsno · 发表于 2016-4-7 08:59:59

shawn_bu 发表于 2016-4-7 08:56
附件里面有演示用的51程序，我正在用这个做项目。目前一切顺利。查看源代码就知道计算公式是什么了。 ...

你的个人小站不错啊?
是自己搭的网站吗? 能下载到这个wordpress后台网站源码不?还是你自己写的啊; 我也想搭建一个自己的个人网站;

shawn_bu · 发表于 2016-4-7 11:03:06

kinsno 发表于 2016-4-7 08:59
你的个人小站不错啊?
是自己搭的网站吗? 能下载到这个wordpress后台网站源码不?还是你自己写的啊; 我也 ...

不是我自己写的，直接用了wordpress，源码在https://wordpress.org/ 。安装之后选了一个主题自己修改了一下。

wangxiansen · 发表于 2016-4-7 16:46:29

最近正在学习这方面知识，楼主给力！！

codefish · 发表于 2016-4-7 21:23:35

touch_mcu 发表于 2016-4-6 13:43
步进电机为什么不细分的温度会比有细分的高？

驱动频率高的也会比驱动频率低的高？ ...

不细分的时候，电机可以获得更大的电流，所以电机温度会较高。
细分最重要的作用之一是使动作平滑（特别是低速的时候），细分以后，电机力会变小（特别是高速的情况下）。

pchf005 · 发表于 2016-4-7 23:19:32

哈哈哈哈

gagmeng · 发表于 2016-4-8 16:58:32

赚积分，赶快重回高级进水坛

gagmeng · 发表于 2016-4-8 16:59:01

赚积分，赶快重回高级进水坛

shawn_bu · 发表于 2016-4-8 17:17:16

gagmeng 发表于 2016-4-8 16:59
赚积分，赶快重回高级进水坛

哥，不带同时发两个相同帖子的。

gagmeng · 发表于 2016-4-8 17:25:11

想赚积分的心太迫切了

xuyw123 · 发表于 2016-4-8 18:07:23

gagmeng 发表于 2016-4-8 17:25
想赚积分的心太迫切了

咱能含蓄点吗

xuyw123 · 发表于 2016-4-8 18:08:05

gagmeng 发表于 2016-4-8 16:59
赚积分，赶快重回高级进水坛

你这是赤裸裸的

lzlym182 · 发表于 2016-4-8 18:22:10

gagmeng 发表于 2016-4-8 17:25
想赚积分的心太迫切了

好吃要赞，好帖要顶
哥们你能不能像我这样含蓄点

米南费岛 · 发表于 2016-4-8 20:19:32

停厉害的最近才在学c# 感觉自己算法是硬伤

shawn_bu · 发表于 2016-4-8 21:46:45

米南费岛发表于 2016-4-8 20:19
停厉害的最近才在学c# 感觉自己算法是硬伤

我也是算法菜鸟，去年有机会面试微软，一面算法让算最大差值问题。挂了。麻痹。。。。

lee345 · 发表于 2016-4-11 13:51:56

参考下数据输出和画图部分，谢谢

linianzhenzi · 发表于 2016-4-19 21:27:41

请问楼主，要是步进电机运行的步数小于S曲线的步数该怎么办啊？

myhonour · 发表于 2016-4-20 11:04:08

支持分享

shawn_bu · 发表于 2016-4-20 17:12:01

linianzhenzi 发表于 2016-4-19 21:27
请问楼主，要是步进电机运行的步数小于S曲线的步数该怎么办啊？

那就是没到最大速度就要减速啦。一半加速一半减速，没有匀速的过程。

冷月无声 · 发表于 2016-4-20 20:01:59

mark,DOWNLOAD,THANKS

luckseason · 发表于 2016-4-25 16:30:22

好东西好东西

bjxp · 发表于 2016-4-26 10:48:51

谢谢楼主。

bingshuihuo888 · 发表于 2016-4-27 10:49:16

支持分享

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2016-4-27 10:57:47

这个牛x啊，mark一下晚上下班回去下载好好学习一下~~~谢谢啊~

闲鱼翻身 · 发表于 2016-4-27 11:14:17

好东西，感谢分享

kinsno · 发表于 2016-4-27 12:45:12

你敢信,我是来学习取经C#的;

ziruo2002ab · 发表于 2016-4-27 20:05:30

感谢！！
我是来学习C#的，感觉这些个控件用的很漂亮，基本没什么问题，值得好好研究

njjh1718 · 发表于 2016-5-16 10:21:08

十分不错谢谢学习看看业余时间也搞搞板子

Yoran · 发表于 2016-5-16 12:27:13

谢楼主！收藏C#重写了“步进电机S曲线加速数据计算小软件”

996512682 · 发表于 2016-5-16 15:05:49

楼主有没有研究可以实时计算S曲线加速的情况，实际可能达到的速度不是固定的是有变化。

shawn_bu · 发表于 2016-5-17 08:27:14

996512682 发表于 2016-5-16 15:05
楼主有没有研究可以实时计算S曲线加速的情况，实际可能达到的速度不是固定的是有变化。 ...

没有实时计算过。我做的只是简单应用。

东风唯笑 · 发表于 2016-7-4 08:59:26

代码中的timerStep[259]就是PWM的周期变化量吧?

fuquan_dai · 发表于 2016-7-4 09:22:12

不错谢谢分享

kinsno · 发表于 2016-7-4 09:29:10

本帖最后由 kinsno 于 2016-7-4 09:56 编辑

shawn_bu 发表于 2016-5-17 08:27
没有实时计算过。我做的只是简单应用。

你的画图软件是用啥控件啊? 还是GDI+的呢?
PS: 我是VS2010,打不开你的VS2013;
PS2: 已经搞定,直拉把代码放在2010下面编译即可。。。

coleyao · 发表于 2016-7-4 09:51:43

改得很好，其实我也有过出安卓版或其它版本工具软件的想法，只是现在年纪大了，在单位改占用工作时间不好意思，回家了老婆不让碰电脑，也没啥时间，倒是让楼主赶到了前面，有机会别忘了出个安卓版的

shawn_bu · 发表于 2016-7-4 13:06:17

kinsno 发表于 2016-7-4 09:29
你的画图软件是用啥控件啊? 还是GDI+的呢?
PS: 我是VS2010,打不开你的VS2013;
PS2: 已经搞定,直拉把代码 ...

低版本的没法直接打开高版本的工程。

shawn_bu · 发表于 2016-7-4 13:07:00

coleyao 发表于 2016-7-4 09:51
改得很好，其实我也有过出安卓版或其它版本工具软件的想法，只是现在年纪大了，在单位改占用工作时间不好 ...

大神你好，终于看到你了。

coleyao · 发表于 2016-7-4 13:32:49

shawn_bu 发表于 2016-7-4 13:07
大神你好，终于看到你了。

小兵一个，最近单位不景气，上个月工资还没发，不知道会拖到啥时候，之前拖得久的时候会拖两个月，正准备找工作呢，周末看了一家，民营的，一周六天，我这边有点头大，人家还不一定瞧得上我呢！

zwcled · 发表于 2016-7-4 18:59:49

高手啊，

zwcled · 发表于 2016-7-4 19:03:08

请问老大，用的什么驱动IC

菲儿 · 发表于 2016-7-4 20:32:55

感谢楼主的分享收藏了

ergou1896 · 发表于 2016-7-4 21:21:48

不错！拜读了
1

ywd518 · 发表于 2016-7-4 22:06:36

多谢分享

pengtaoABC · 发表于 2016-7-5 05:18:21

不错正好需要

东风唯笑 · 发表于 2016-7-5 14:20:25

是否可以提供出51例程中的数组，在软件中生成时使用的各项参数。

wolflsh · 发表于 2016-7-7 11:16:21

好东西，多谢了。

TigerFish · 发表于 2016-7-7 12:04:07

C# 不错，代码可以参考学习下

benqme · 发表于 2016-7-7 12:38:47

不错，给你赞一个

569350810 · 发表于 2016-8-22 08:35:13

谢谢分享~

dengterry · 发表于 2016-8-22 23:47:46

顶

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2016-8-23 00:02:18

楼主太帅气了~

995971182 · 发表于 2016-8-23 15:56:54

zwcled 发表于 2016-7-4 19:03
请问老大，用的什么驱动IC

我们有国产步进驱动ic.256细分.需要资料加995971182

鸵鸟蝈蝈 · 发表于 2016-8-23 22:12:50

马克一下，用到的时候学习

lm4766 · 发表于 2016-8-23 23:53:58

马克，学习了！！

cos · 发表于 2016-8-24 18:19:08

谢谢分享~

碧海航歆 · 发表于 2016-9-29 22:46:35

Mark，谢谢分享

hecb999 · 发表于 2016-12-8 14:00:36

不错，将大神后面输出数据PWM周期改成了机器周期。更加直观

erzhu2007 · 发表于 2017-4-8 14:01:23

楼主讲讲，51例程中的数组【259】怎么生成的，谢谢

xuxueliang · 发表于 2017-7-12 20:39:37

今天用了一下楼主的小工具，发现当我因负载重需要用的加速时间太长时，会出现报错，下载了源码来看，猜测是因为楼主设定了加速的最大步数为10000步导致，请教一下，是否是这个原因，另外由于没怎么看太多代码，没敢乱修改，想请楼主知悉，并看能不能顺便请楼主升级一下把1万步加速提高几倍

shawn_bu · 发表于 2017-7-13 09:28:10

xuxueliang 发表于 2017-7-12 20:39
今天用了一下楼主的小工具，发现当我因负载重需要用的加速时间太长时，会出现报错，下载了源码来看，猜测是 ...

改成了最大90000步，你试试。如果还不够自己可以修改。

xuxueliang · 发表于 2017-7-13 10:13:16

shawn_bu 发表于 2017-7-13 09:28
改成了最大90000步，你试试。如果还不够自己可以修改。

兄弟回复真迅速，非常感谢。
这下我也能知道你的魔法数字10000到底跟那几个地方相关了

likin · 发表于 2017-7-13 14:18:49

步进电机参考多谢楼主

通幽境 · 发表于 2017-7-13 22:21:16

感谢分享

liuzhijun2008 · 发表于 2017-7-14 13:18:10

谢谢分享

霸气侧漏 · 发表于 2017-8-13 23:47:43

你好，我看了你的上位机，写的不错。遇到一个问题，要实现读取csv里的文件，数据的23.12345 小数点后有5位，
         private int g_r_set_speed = 0;
         string[] lines = File.ReadAllLines(dataAnalyseFilePath);
         string[] columns = lines[1].Split(',');
         columns = lines[1].Split(',');
         g_r_set_speed = Convert.ToInt32(columns[0], 10); // 读取23.12345过后，会提示数据类型不对，但是不知道怎么处理，我要读取小数点后5位的数字，怎样做才比较好。

我想读取一个小数点后面5位的数字，放入一个变量用，用来做运算

shawn_bu · 发表于 2017-8-14 08:06:20

霸气侧漏发表于 2017-8-13 23:47
你好，我看了你的上位机，写的不错。遇到一个问题，要实现读取csv里的文件，数据的23.12345 小数点后有5 ...

你都Convert.ToInt32了，小数都不见啦。

如果columns[0]是格式如23.12345的数字的话。

string decimal = columns[0].Substring(columns[0].IndexOf(".")+1); 就是“12345”了，不过是string，你再处理成你需要的数据类型就行了。

或者参考这个帖子https://stackoverflow.com/questi ... -part-from-a-double
var floatNumber = 12.5523;
var x = floatNumber - Math.Truncate(floatNumber);

直接数值处理得到小数，不过需要float.Parse先把columns[0]转成float类型。

shawn_bu · 发表于 2017-8-14 08:12:49

霸气侧漏发表于 2017-8-13 23:47
你好，我看了你的上位机，写的不错。遇到一个问题，要实现读取csv里的文件，数据的23.12345 小数点后有5 ...

你的程序还得注意，一般csv的第一行是标题，并不会是你需要的数据格式。

所以需要查看一下原csv文件判断是否需要跳过标题行从第二行开始。

还有代码重复了，做了两次split操作，虽然不影响结果。
string[] columns = lines[1].Split(',');
columns = lines[1].Split(',');

霸气侧漏 · 发表于 2017-8-14 08:17:18

非常感谢，我来试试

霸气侧漏 · 发表于 2017-8-14 09:32:55

shawn_bu 发表于 2017-8-14 08:06
你都Convert.ToInt32了，小数都不见啦。

如果columns[0]是格式如23.12345的数字的话。

string data = columns[0].Substring(columns[0].IndexOf(".") + 1);
这个方法挺好的，这样就能得到小数位，还有一个问题，怎么才能得到整数部分，

g_r_set_speed = Convert.ToInt32(columns[0], 10);这样会报错，因为columns[0]是浮点数。尴尬

shawn_bu · 发表于 2017-8-14 09:42:20

霸气侧漏发表于 2017-8-14 09:32
string data = columns[0].Substring(columns[0].IndexOf(".") + 1);
这个方法挺好的，这样就能得到小数 ...

整数部分是 columns[0].Substring(0, columns[0].IndexOf("."));
columns[0]中必须有.字符，如果有可能没有，需要加判断columns[0].IndexOf(".")>-1 才能做这个操作，不然会报System.ArgumentOutOfRangeException。

霸气侧漏 · 发表于 2017-8-14 09:50:41

谢谢，对了你是怎么知道这样转换的，有没有什么帖子专门讲解这一章的。

shawn_bu · 发表于 2017-8-14 09:53:49

霸气侧漏发表于 2017-8-14 09:50
谢谢，对了你是怎么知道这样转换的，有没有什么帖子专门讲解这一章的。

这都是字符串处理的东西哈，你随便找本C#书或者网上教程看字符串处理函数就知道了。还有很多处理字符串的方法。

霸气侧漏 · 发表于 2017-8-14 10:04:30

shawn_bu 发表于 2017-8-14 09:53
这都是字符串处理的东西哈，你随便找本C#书或者网上教程看字符串处理函数就知道了。还有很多处理字符串的 ...

好的，谢谢，我来找找

霸气侧漏 · 发表于 2017-8-14 10:49:39

谢谢，这个搞定，能够读取小数和整数，哈哈

shawn_bu · 发表于 2017-8-14 10:54:14

霸气侧漏发表于 2017-8-14 10:49
谢谢，这个搞定，能够读取小数和整数，哈哈

不客气。祝贺祝贺。

wind2100 · 发表于 2017-9-19 22:54:09

shawn_bu 发表于 2016-4-5 23:07
PID太高深了，业余选手表示看不懂。

这个S曲线公式下去很难去做运动控制,  你做到后面就懂了
PID  就不管那些复杂的运算输入你的位置差控制你的速度或是加速度
也不用管  位置  时间  的关系  特别是位置算时间特别耗时间.

比较关键的三个量  时间速度  加速度  位置       S曲线的思想就是加速度不突变

shawn_bu · 发表于 2017-9-19 23:25:48

wind2100 发表于 2017-9-19 22:54
这个S曲线公式下去很难去做运动控制, 你做到后面就懂了
PID 就不管那些复杂的运算输入你的位置差 ...

我只是做做简单的控制，让步进电机按照固定的间隔运动。这个实际产品发了很多套用了一年多貌似没出啥问题，运行状态良好。

如果做复杂控制这个应该是不行的。反正够用就好。

C#重写了“步进电机S曲线加速数据计算小软件”

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