|
本帖最后由 sbusr 于 2015-12-16 17:53 编辑
STM32F103RET6的MCU,stsw-spin004 firmware library L6470, L6472 discovery里面的驱动库dspin.c和.h。
实际测量了电机的反向电动势电压与频率比值,相电阻和相电感,并使用stsw-spin002里面的软件计算了KVAL,ST_SLP等反向电动势补偿参数。
在使用SPI指令控制时,电机可以转动,目前能到4~5转/秒。
而在使用STCK发脉冲时,电机完全不转。
可以确认的是,我是在电机停止时发的STEP_CLOCK命令,没有错误报警FLAG,并查看了STATUS寄存器,里面的SCK_MOD位已经为1。
示波器能看到确实有50%占空比的脉冲发出,但电机就是不转。
在脉冲发出后,读取ABS_POS和EL_POS寄存器,变就变了吧,电流钳也没有测到电机上有电流通过。
实在是整不明白了。。。。
修改错别字:相电厂->相电感 |
阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!
知道什么是神吗?其实神本来也是人,只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 (头文字D, 杜汶泽)
|