关于无刷直流电机精确定位的问题

godlovemei · 发表于 2015-11-27 09:44:20

最近用无刷直流电机做的小车，当光电开关遇到阻挡的时候停车，阻挡宽度为两厘米，要求小车能够精确的停到阻挡上面。调试了很多天，bldc在慢速的时候总会有一些脉冲，使小车产生剧烈的抖动，而且停到挡板上也非常困难，请问哪位大神能够指导一下bldc慢速的时候精确定位的方法。由于下车负载比较大，在慢速的时候感觉明显力矩不够大。一直没有找到很好的bldc带负载慢速精确定位方案，求教！

mandylion2008 · 发表于 2015-11-27 11:07:44

见我的《别了，无刷电调》帖子，里面有BLDC慢速驱动的视频。哈

zsfddd · 发表于 2015-11-27 12:16:14

先减速再停止，意思是停止开关前再设个减速开关

whatcanitbe · 发表于 2015-11-27 12:22:53

有PID调速就不会

godlovemei · 发表于 2015-11-27 13:35:29

mandylion2008 发表于 2015-11-27 11:07
见我的《别了，无刷电调》帖子，里面有BLDC慢速驱动的视频。哈

主要是我在慢速的时候还需要大一些的力矩，需要带负载

mandylion2008 · 发表于 2015-11-27 19:27:25

whatcanitbe 发表于 2015-11-27 12:22
有PID调速就不会

你试试看。

whatcanitbe · 发表于 2015-11-28 10:00:47

mandylion2008 发表于 2015-11-27 19:27
你试试看。

我就是试过才这么说的。
会抖的话可能是PID的T调的太小了。低速没什么力说明没用PID或者PID的T调的太大了。

mandylion2008 · 发表于 2015-11-28 10:04:57

whatcanitbe 发表于 2015-11-28 10:00
我就是试过才这么说的。
会抖的话可能是PID的T调的太小了。低速没什么力说明没用PID或者PID的T调的太大了 ...

厉害！
可能你说的PID调速我没有理解清楚。不知道你还是如何实现的。

mandylion2008 · 发表于 2015-11-28 10:07:37

godlovemei 发表于 2015-11-27 13:35
主要是我在慢速的时候还需要大一些的力矩，需要带负载

基于伺服的速度控制可以在极低的速度下保持额定转矩。

whatcanitbe · 发表于 2015-11-29 21:45:49

本帖最后由 whatcanitbe 于 2015-11-29 21:47 编辑

mandylion2008 发表于 2015-11-28 10:04
厉害！
可能你说的PID调速我没有理解清楚。不知道你还是如何实现的。

我们的做法是这样的.

假定低速150RPM,用手抓轴时,程序要加力(占空比或者频率变化,具体看硬件设计)保证转速在150附近,当外力变小或者撤销时,减小力.

当然有个上限.

kaomantou · 发表于 2015-11-30 00:00:54

whatcanitbe 发表于 2015-11-29 21:45
我们的做法是这样的.

假定低速150RPM,用手抓轴时,程序要加力(占空比或者频率变化,具体看硬件设计)保证转 ...

额，没见你提是否有位置编码器什么的，你只是对换向信号闭环么？此外你换个直流有刷试试，也许会达到目标~~~~~~

fengyunyu · 发表于 2015-11-30 00:15:43

pid，学习了

whatcanitbe · 发表于 2015-11-30 15:55:54

kaomantou 发表于 2015-11-30 00:00
额，没见你提是否有位置编码器什么的，你只是对换向信号闭环么？此外你换个直流有刷试试，也许会达到目标 ...

是有编码器的，不然怎么闭环。

godlovemei · 发表于 2015-11-30 16:00:22

kaomantou 发表于 2015-11-30 00:00
额，没见你提是否有位置编码器什么的，你只是对换向信号闭环么？此外你换个直流有刷试试，也许会达到目标 ...

加上了编码器，是用的闭环控制，如果用直流有刷电机的话可以慢速跑，但是我们负载要达到50kg，有刷电机带不起来呀，

godlovemei · 发表于 2015-11-30 16:06:45

whatcanitbe 发表于 2015-11-29 21:45
我们的做法是这样的.

假定低速150RPM,用手抓轴时,程序要加力(占空比或者频率变化,具体看硬件设计)保证转 ...

我用的pid，你说的这个就是pid吧，我的转速还要要求低一些，低转速之后感觉电机的力量很小呀

关于无刷直流电机精确定位的问题

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