关于直流电机PID算法，位置和速度双闭环控制

心染红尘 · 发表于 2015-11-3 08:49:36

速度环的中，怎么算出PWM的控制量

ly3663675 · 发表于 2015-11-3 09:26:15

磁场定向控制

心染红尘 · 发表于 2015-11-3 09:30:15

比如我设置的速度500，那么怎么让电机转以500的速度转动呢

kaixinlaohe · 发表于 2015-11-3 10:49:30

我发现竟然看懂了，论坛没白呆。

心染红尘 · 发表于 2015-11-3 11:17:58

kaixinlaohe 发表于 2015-11-3 10:49
我发现竟然看懂了，论坛没白呆。

能不能解释一下

wiser803 · 发表于 2015-11-3 13:20:45

速度就是取位置的增量（差分），一般用增量光栅型传感器即可。

bsz84 · 发表于 2015-11-3 13:29:55

如果你的电机最小速度是0、最大的速度是1500转/秒，PWM输出最小是0、PWM最大是5V, 哪么500转的 PWM=(5*500)/1500=1.66V

kaixinlaohe · 发表于 2015-11-3 15:57:55

楼上的说法不对。
首先，图片中的传感器肯定是一个绝对式的编码器。编码器的值就是位置，位置值微分后就是速度值，速度值在第二个比较环节。
在第一个环中，如果没有到指定位置，那就要调节了。
在第二个环中，根据模糊控制计算出一个速度来，这个速度和编码器返回的速度比较，如果有差值，那就改变PWM了。
第三个环中，最终的输出，这里就用了一个比例，很可能就是限幅。

所以总体来说，这就是要让一个设备在指定的速度和受保护的速度控制幅度内，到达指定位置的功能。

在调节过程中，出现速度是500转，电机输出也是500转的电流可能性几乎没有，除非是极稳态。
所以要想达到你说的那样，那就开环，去负载。计算方法看7楼。

心染红尘 · 发表于 2015-11-4 14:22:31

kaixinlaohe 发表于 2015-11-3 15:57
楼上的说法不对。
首先，图片中的传感器肯定是一个绝对式的编码器。编码器的值就是位置，位置值微分后就是 ...

关键在于第二个环节，有误差，怎么去调让速度变成指定的速度呢

kaixinlaohe · 发表于 2015-11-5 17:59:34

这个是不断调整的，一直到误差为0啊。

usm4glx · 发表于 2015-11-6 22:37:36

看看有什么学习的

jnode · 发表于 2015-11-20 20:24:00

你这个内环是速度环，速度环可以让控制变得更加平稳。外环是控制环。

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