用STM32做直流电机驱动板，出现问题了

心染红尘

用上位机给STM32直流驱动板发指令，STM32完成上位机指令后，但由于编码器计数未清零，指令不能连续发送，该怎么办？

1. s32 pwm;
   
2. extern s16 dAngle;
   
3. //s16 Now_position;
   
4. 
   
5. void Speed_control(s16 set_Position,s16 set_Speed)
   
6. {                
   
7.         pwm+=PID(set_Speed,dAngle);                     //速度换PID，PWM作为速度控制量
   
8.         if(pwm>10000)
   
9.                 pwm=9000;
   
10.         if(pwm<0)
    
11.                 pwm=500;
    
12. //        TIM1->CCR1=pwm;
    
13.        
    
14.         if(set_Position==TIM2->CNT)
    
15.         {
    
16.     TIM1->CCR1=0x0000;
    
17.                 TIM1->CCR2=0x0000;
    
18. //                  delay_ms(1000);
    
19. //                  flag=1;
    
20.   }
    
21.         else if(set_Position>TIM2->CNT)
    
22.         {
    
23.                 TIM1->CCR1=pwm;
    
24.                 TIM1->CCR2=0x0000;       
    
25.   }
    
26.         else if(set_Position<TIM2->CNT)
    
27.         {
    
28.                 TIM1->CCR1=0x0000;
    
29.                 TIM1->CCR2=pwm;
    
30.         }       
    
31. }

复制代码

用TIM2进行编码器计数，通过电脑串口设置set_Position（位置），set_Speed（速度）



设置转9000个脉冲，但由于电机惯性，编码器计数显示9231个脉冲，怎么让误差减小？

当驱动板完成指令电机停止后，怎么让编码器的计数清零，为下一次指令接收做好准备？

gsq19920418

刹车！字数补足！！！！！！

心染红尘

gsq19920418 发表于 2015-11-1 10:30
刹车！字数补足！！！！！！

电机没有自带刹车，就是普通的直流电机

xuyaqi

控制思路不对应该是测单位时间脉冲数，如果比要求的多说明转的快了转慢点，否则转快点这样不断重复直到合适。

心染红尘

xuyaqi 发表于 2015-11-1 16:44
控制思路不对应该是测单位时间脉冲数，如果比要求的多说明转的快了转慢点，否则转快点这样不断重复直到合适 ...

还有位置环

xuyaqi

你设置位置脉冲数的目的是什么

心染红尘

xuyaqi 发表于 2015-11-1 19:27
你设置位置脉冲数的目的是什么

我就是为了实现位置控制

gsq19920418

心染红尘 发表于 2015-11-1 11:28
电机没有自带刹车，就是普通的直流电机

驱动上做刹车呀！小电机哪有刹车装置呀！

RobotRD

电气刹车，要计算加减速的

zhangbl

应该过冲后自动回转