伺服电机可否在运动中改变目标位置？

myqiang1990 · 发表于 2015-10-31 02:43:43

对伺服控制系统还有数控机床这类系统不熟悉，我想问，就是在这类系统中，能不能在机器运动的过程中去改变目标位置，让机器改变运动方式朝新目标移动？而不是运动到当前目标位置后停止，在朝新目标运动。以前我也问过厂里操作机床的，他好像说是不行，为什么不行呢？如果普遍的机床都不能这样干，那国外有没有这种功能点到机床？

microEC · 发表于 2015-10-31 05:24:57

伺服只是执行器件，往哪去只听控制器的。如果你用台达10MC控制器，可以用一个定位指令中前当前正在执行的定位指令

菜菜 · 发表于 2015-10-31 06:55:47

可以，采用速度模式的话位置由你控制器决定

ackk · 发表于 2015-10-31 09:02:33

菜菜发表于 2015-10-31 06:55
可以，采用速度模式的话位置由你控制器决定

伺服不是在速度模式下扭矩与位置不可控吗？
在位置模式下，速度与扭矩不可控
转矩模式下速度与位置不可控

myqiang1990 · 发表于 2015-10-31 09:57:28

菜菜发表于 2015-10-31 06:55
可以，采用速度模式的话位置由你控制器决定

我研究了一下，如果在速度模式下，位置是不可控的~好像~因为速度模式下只用到三环中的两环：速度和电流环，
如果是在位置模式下，位置可控，速度好像也是可控的~只不过“位置可控”这个到底是怎么理解的？是有条件限制吗？比如必须执行完当前指令后可控，还是在任意时刻可控？

ljx289 · 发表于 2016-2-22 21:35:57

myqiang1990 发表于 2015-10-31 09:57
我研究了一下，如果在速度模式下，位置是不可控的~好像~因为速度模式下只用到三环中的两环：速度和电流环 ...

这个跟每种伺服驱动器的设计有关，如果是脉冲型伺服（就像步进电机驱动器那样接收脉冲就运动的那种）那么就取决于控制器发脉冲数量而立即改变运动的目标位置；如果是网络型的伺服，一般都会有相关的控制字或者控制指令在控制器中运行即可，如果是罗克韦尔自动化AB的网络型伺服（CIP Motion中的K350、K5500、K5700、K6500或者Sercos Motion 中的U3000、K2000、K6000、K7000）定位的命令是MAM指令，如果在执行MAM的过程中，需要改变目标位置，你只要重新执行一次MAM改变目标位置和运动速度、加速度等参数即可。
位置模式下的伺服控制属于三环控制，位置环、速度环、电流环；一般电流环是不开放的（当然也有些厂家开放），该模式下伺服会“关注”位置和速度，例如：如果位置误差（=命令位置-实际位置）或者速度误差（=命令速度-实际速度）太大伺服就会报警；
速度模式下的伺服控制属于二环控制，速度环、电流环。。。此模式不会管位置的控制精度。。。
扭矩模式下的伺服只有电流环在控制了。。。
如有关于美国AB的伺服问题欢迎和我交流:)

lostid · 发表于 2016-2-22 21:59:26

ackk 发表于 2015-10-31 09:02
伺服不是在速度模式下扭矩与位置不可控吗？
在位置模式下，速度与扭矩不可控
转矩模式下速度与位置不可控 ...

位置模式下，速度是可控的，频率决定速度，脉冲个数决定行程。

lostid · 发表于 2016-2-22 22:11:56

本帖最后由 lostid 于 2016-2-22 23:06 编辑

myqiang1990 发表于 2015-10-31 09:57
我研究了一下，如果在速度模式下，位置是不可控的~好像~因为速度模式下只用到三环中的两环：速度和电流环 ...

位置模式，上位控制器只提供位置脉冲，伺服根据脉冲确定速度和位置，并完成速度环和位置环控制。
速度模式，上位控制器给定速度，伺服根据给定的速度电压完成速度环控制。同时上位控制器接受伺服驱动的编码器脉冲分频输出，并在控制器调整速度完成位置环控制。速度模式下可扭矩限制。
扭矩模式，一般用在需要恒扭矩控制场合，扭矩模式下可以进行速度限定。

位置模式和速度模式都能在任何时候改变目标位置，这都取决于控制器能力。

myqiang1990 · 发表于 2016-2-22 22:30:32

lostid 发表于 2016-2-22 22:11
位置模式，上位控制器只提供位置脉冲，伺服根据脉冲确定速度和位置，并完成速度环和位置环控制。
速度模 ...

恩~~我大概明白了~不同的伺服系统设计又不同，就看那个伺服系统支不支持这个功能~~

伺服电机可否在运动中改变目标位置？

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