到底四元数的卡尔曼滤波写成程序是什么样子的？

zouyf12 · 发表于 2015-9-1 22:40:36

长这么大，确实还没有见过四元数的卡尔曼滤波写成程序是什么样子的，公式是看了不少，但是如何把那5个方程、4X4的矩阵转换成程序，确实力不从心。
如今开源的MK肯定不是， MWC只是旋转矩阵+互补滤波，论坛里匿名的代码融合算法用的是向量X乘求出误差以后乘系数修正陀螺仪度数（“捷联惯导心得” 帖子里的方法）
所以好奇来请教一下大家~

nnnkey · 发表于 2015-9-1 23:06:55

apm3.2以上，px4……

hz770495569 · 发表于 2015-9-7 09:51:35

纠正下，px4的EKF状态变量设的不是四元数~

zouyf12 · 发表于 2015-9-8 22:24:28

hz770495569 发表于 2015-9-7 09:51
纠正下，px4的EKF状态变量设的不是四元数~

了解，谢谢两位，另外，卡尔曼滤波效果到底怎么样？我好像记得论坛有个前辈说过，卡尔曼滤波需要对干扰建模还是什么的，
如果没有准确的模型的话，效果和互补没什么区别，不知道是不是这样~

小憨不傻 · 发表于 2015-9-9 09:13:09

zouyf12 发表于 2015-9-8 22:24
了解，谢谢两位，另外，卡尔曼滤波效果到底怎么样？我好像记得论坛有个前辈说过，卡尔曼滤波需要 ...

我两种滤波器都写过，感觉在AHRS的估计上，飞行效果没有太大的区别吧，都是可以用的。

kent.c · 发表于 2015-9-9 10:20:39

开源代码这么多，自己找一些看看

hz770495569 · 发表于 2015-9-10 19:39:54

zouyf12 发表于 2015-9-8 22:24
了解，谢谢两位，另外，卡尔曼滤波效果到底怎么样？我好像记得论坛有个前辈说过，卡尔曼滤波需要 ...

EKF模型建的好蛮重要的，算法是一样的，但是每个人用的不同，效果也不一样，这就是为什么有的人做的飞行器好，有的就是不如~

到底四元数的卡尔曼滤波写成程序是什么样子的？

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！