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之前做了平衡车,对PID有一定的认识,然后最近接触了云台,我把匿名那套飞控的姿态解算和姿态控制移植到Strom32硬件平台上,看了德国开源和立陶宛的无刷电机解决方案,都是用三路正弦波来控制无刷电机来的,单独调试电机没问题,把传感器什么的加上发现电机反应滞后,而且抓住它还会抖动,最近卡了一个来星期,这块还是解决不了,想论坛上的各位朋友寻求帮助。
int32_t ANO_PID::ComputePID(int32_t DTms, int32_t DTinv, int32_t in, int32_t setPoint, int32_t *errorSum, int32_t *errorOld)
{
}这是德国开源的PID控制器,也是直接拿来使用的
void ANO_Motor::MoveMotorPosSpeed(uint8_t motorNumber, int MotorPos, uint16_t maxPWM)德国开源的电机驱动,也是直接拿来使用
现在就是不明白它在期望角的输入是否做了处理 |
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曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前,我没有珍惜,现在想起来,还好我没有珍惜……
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