云台无刷电机驱动疑问

Hzdgimbal · 发表于 2015-7-25 17:20:36

之前做了平衡车，对PID有一定的认识，然后最近接触了云台，我把匿名那套飞控的姿态解算和姿态控制移植到Strom32硬件平台上，看了德国开源和立陶宛的无刷电机解决方案，都是用三路正弦波来控制无刷电机来的，单独调试电机没问题，把传感器什么的加上发现电机反应滞后，而且抓住它还会抖动，最近卡了一个来星期，这块还是解决不了，想论坛上的各位朋友寻求帮助。
int32_t ANO_PID::ComputePID(int32_t DTms, int32_t DTinv, int32_t in, int32_t setPoint, int32_t *errorSum, int32_t *errorOld)
{

}这是德国开源的PID控制器，也是直接拿来使用的
void ANO_Motor::MoveMotorPosSpeed(uint8_t motorNumber, int MotorPos, uint16_t maxPWM)德国开源的电机驱动，也是直接拿来使用
现在就是不明白它在期望角的输入是否做了处理

lanlibo · 发表于 2015-7-25 19:56:22

要用陀螺稳定环；然后串联角度位置环

lanlibo · 发表于 2015-7-25 19:58:16

我正好需要德国的源码发我邮箱978442901@qq.com 谢了

Hzdgimbal · 发表于 2015-7-26 09:08:16

lanlibo 发表于 2015-7-25 19:56
要用陀螺稳定环；然后串联角度位置环

你说的是串级PID吧，现在的问题是我不能很好地控制电机的驱动，单独来的话可以控制电机正反转加减速，但是一把PID控制器的输出量放到PID里面不是电机反应迟滞就是电机一直抖动

Hzdgimbal · 发表于 2015-7-26 09:09:39

lanlibo 发表于 2015-7-25 19:56
要用陀螺稳定环；然后串联角度位置环

现在不太确定，类似立陶宛的开源云台他是不是只用到IMU 的数据作为反馈?

ledao_rj · 发表于 2015-7-26 09:23:30

立陶宛的电机驱动是强制换相的，负载大了就会抖，频率不合适也会抖

Hzdgimbal · 发表于 2015-7-26 09:53:09

ledao_rj 发表于 2015-7-26 09:23
立陶宛的电机驱动是强制换相的，负载大了就会抖，频率不合适也会抖

谢谢，请问频率是指PWM的频率还是指电机的刷新频率

Hzdgimbal · 发表于 2015-7-26 09:56:30

ledao_rj 发表于 2015-7-26 09:23
立陶宛的电机驱动是强制换相的，负载大了就会抖，频率不合适也会抖

还有请问下电机的反应不过迅速和什么方面也有关系，控制那块么，还是频率不适合带来的问题

ledao_rj · 发表于 2015-7-26 10:36:46

Hzdgimbal 发表于 2015-7-26 09:53
谢谢，请问频率是指PWM的频率还是指电机的刷新频率

电机的刷新频率

ledao_rj · 发表于 2015-7-26 10:38:38

Hzdgimbal 发表于 2015-7-26 09:56
还有请问下电机的反应不过迅速和什么方面也有关系，控制那块么，还是频率不适合带来的问题 ...

QQ交流？

Hzdgimbal · 发表于 2015-7-26 10:43:31

ledao_rj 发表于 2015-7-26 10:38
QQ交流？

我Q317897509加我交流一下

张流火星 · 发表于 2015-10-12 14:19:50

最近也想做云台，可是没有思路

fsclub · 发表于 2015-10-12 14:58:05

BGC早年不是有开源的？

RudeBoy · 发表于 2015-10-12 15:09:51

最近也在研究这玩意，立陶宛的看老外用的挺好，不过拿过来就是不行，还没有搞透

木君之上 · 发表于 2016-1-24 23:22:01

楼主请问你是怎么解决低速时的转子位置检测呢，我看很多都用反电势，可是低速的时候根本行不通

云台无刷电机驱动疑问

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