开源一个步进电机加速曲线计算工具（Matlab）

iskywolf · 发表于 2015-5-31 19:30:13

本帖最后由 iskywolf 于 2015-5-31 20:30 编辑

公司一个项目要用STM32控制步进电机，做这块的同事不太熟悉，我也是一知半解的。网上找了两个步进电机加速曲线的计算工具，都是C51的，输入的参数和结果不好直接用。趁周未用matlab写了一个计算工具，开源出来。
代码还在持续更新中，就不在这上传了，请到开源中国的git服务器上下载：git.oschina.net/dingtu/StepMotor_Matlab
用matlab主要是画图省事。代码比较简单，加了注释，应该容易看明白，也容易移植到其它语言。

简介：
Matlab计算步进电机加速曲线，可以生成加速曲线的png格式图片，和C语言格式查找表（TIM时间数和步数）。目前做了匀加速度和三角形加速度的，主程序分别是StepMotor_UniformAcc.m和StepMotor_TriangleAcc.m。其它如正弦曲线和指数曲线我自己还没整清楚。各参数见主程序和InitVars.m。

结果图片示例：
匀加速度

三角形加速度

生成的查找表示例：

机器人天空 · 发表于 2015-5-31 20:12:33

赞一个，正好对这块不了解

soos · 发表于 2015-5-31 20:36:05

支持一个

yaxiaoyu · 发表于 2015-5-31 21:50:34

支持下

lgc150 · 发表于 2015-5-31 23:49:05

谢谢楼主分享学习学习~~

iskywolf · 发表于 2015-6-1 10:38:44

本帖最后由 iskywolf 于 2015-6-1 17:28 编辑

程序有更新，现在参数都放到ini文件里了，不再放在源文件里，有ini文件示例。请到git服务器下载最新代码。

有一个蛋痛问题：三角形加速度曲线结果总是不对称，StepTime越大越明显，目前设成1ms还好。不知道这个误差是从哪来的，知道的请告诉我一下。

windancerhxw · 发表于 2015-6-3 11:28:02

对这个正需要，多谢了

iskywolf · 发表于 2015-6-3 14:25:21

本帖最后由 iskywolf 于 2015-6-3 14:40 编辑

2015-06-03 更新
1.更改加速过程结束条件判断，之前是加到指定速度，加速度曲线总是不对称，现改成加速度降到0。最终速度会有小的误差，至少曲线好看些了。
2.SpeedUpTime和StepTime参数其中之一可以设置多组值，绘制多组曲线，生成多个c文件用于对比。
3.曲线可以设置一组颜色轮流用。
SpeedUpTime设置成100,120,140,160,180,200 (ms)

StepTime设置成1,2,5 (ms)

glenclh · 发表于 2015-6-3 22:25:53

那个谁，做指针资产的，上个源码，感谢～

iskywolf · 发表于 2015-6-3 23:08:57

指针资产是啥?没百度到. 我的源码放在开源中国git服务器上,持续更新中

wuhoubohe · 发表于 2015-6-4 00:02:00

非常感谢楼主共享资料～目前还没涉及这一块

videofun · 发表于 2015-6-4 06:34:50

支持一个

Excellence · 发表于 2015-6-4 09:16:33

标记一下。

jungleyang · 发表于 2015-6-4 09:34:17

没有看明白

wind_zlc · 发表于 2015-7-1 16:31:44

mark，谢谢楼主！

zz.cui · 发表于 2015-7-1 17:16:47

学习下，最近总用电机

firewind · 发表于 2015-7-1 23:24:22

学习下，这个很有用

lzlin4774 · 发表于 2015-7-2 08:35:34

楼主，对于其他电机适用不？

our2008 · 发表于 2015-7-2 12:31:06

lzlin4774 发表于 2015-7-2 08:35
楼主，对于其他电机适用不？

都差不多，步进是一圈走100-200步。

其他电机是一步就是一圈，可以参考下。

旋转电机本质都是旋转圆周磁场！

wind2100 · 发表于 2015-7-2 18:39:43

本帖最后由 wind2100 于 2015-7-2 18:47 编辑

其实是要加加速度恒定，而不是要加速度一个曲线,所以加速度是三角形那个最好，不会有冲击的感觉。

snfjhudng · 发表于 2015-7-2 20:08:42

先标记一个。

shenwou · 发表于 2015-7-2 23:48:59

很不错，多谢楼主分享

tjuspring001 · 发表于 2015-7-9 15:19:37

感谢楼主，下载下啦试试

jorry · 发表于 2016-12-6 15:59:20

学习一下，谢谢分享

开源一个步进电机加速曲线计算工具（Matlab）

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