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本帖最后由 mandylion2008 于 2015-5-23 14:05 编辑
最近看到大疆出了新的入门级航拍机-----精灵3,根据网上爱好者的拆机图片,看得出是使用了基于TI INSTA-FOC方案的无感FOC电调,本来想买一台看看TI无感FOC电调的实际使用效果,但是看到大疆将四个电调都集成到了一块板上,而且还是什么4K高清等等,一大堆不是我爱的东西,没有必要去花那个钱,遂打消了购买的念头,于是乎干脆搞个自己的“精灵2升级版”。
这个无感FOC电调是基于英飞凌最新ARM M0核的XMC1300单片机,32MHZ速度,相比大疆使用的TI方案中的90MHZ单片机,速度还是相对慢的多的。
因为TI的速度比较快,所以可以做到48KHZ的PWM频率,而英飞凌的单片机执行无感FOC算法的时间相对会更长,所以使用了24KHZ的PWM频率。
在整个无感FOC算法中,大家往往认为无感FOC算法是核心,但在我看来并不是什么关键技术,毕竟无感FOC的理论是公开的,从MICROCHIP,NXP,FREESCALE的官网上可以找到一大堆的应用笔记和参考源代码,特别是对于英飞凌厂家来说,人家早就做到用DAVE软件自动生成所有无感FOC的源代码,烧进官方DEMO板就可以直接运行,而MICROCHIP的源代码开放的无感FOC方案只须稍微调整参数就可以跑得相当不错,由此看来还是相对简单的。
个人认为整个算法的关键还是在于启动算法,同无感方波电调一样,都会碰到启动的问题,在这个方面,个人认为TI的FAST估算器的效果是非常NB的,确实让人惊讶!
相信有很多想做无感FOC电调的兄弟们都会避开这个难题,采取方波启动再切换无感FOC运行的方式,这个方法还是不错的,但既然TI能够做出如此平滑安静的正弦波启动效果,我们作为一个电调爱好者就很自然地把它当做一个“圣杯”去企图。
在下面的视频中,整个的启动,运行都是完整的全正弦驱动,没有使用方波启动,用在精灵上的效果还不错,但还是比不上TI的FAST估算器,很高兴,又有东西可以放在心里慢慢去磨了。
这个是网上爱好者上传的精灵3拆机图(取自5IMX论坛的LAUSLU),谢谢这个兄弟帮我省了几千块钱,
这个是经过N次炸鸡后重新花了300多块钱换的新机壳,以前做试验的电路板太大放不进去,就用扎带绑在了外面。
不知道为什么老是不能上传图片,总提示没有合法的文件被上传。
先看看在室内的启动,停止视频吧!
http://player.youku.com/player.php/sid/XOTYyMDY4MjYw/v.swf
再看看在室外的实际飞行视频:
这几天深圳老是下大雨,试飞时阵风很大,但飞行非常稳定。
自己不会搞视频编辑,干脆就直接解释:在飞行中会用前后左右,原地旋转来快速打杆观察精灵的响应。
http://player.youku.com/player.php/sid/XOTYyMDc0ODQ4/v.swf
这个是经过参数匹配后,用来驱动一个380KV的外转子电机,极数是7对极。因为螺旋桨太大,就将原有的测试台改装了一下,当然就是在小区转悠一下捡个木条就可以了。
没有钱做高大上的全金属测试台,因为木条不够粗,就将电机的电流限制在了4A左右。
http://player.youku.com/player.php/sid/XOTYyMDg0OTIw/v.swf
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