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发表于 2015-11-16 18:40:08
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本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-16 18:52 编辑
我也觉得ADRC还是搞得挺复杂,没有像他所声称的算法简单,易于实现。
如果真的很简单,就不要搞那么多看得眼睛疼的公式在里面了,难道有什么意思还不能用简单直白的语言讲出关键的思想吗?!
通过他们的说明,证明了我在读书时的一个观点,就是现代控制理论没什么鸟用,还是老老实实把经典PID搞好,受用终身,我真的把这个时间节省下来了(反倒是到图书馆看了很多有用的书),太幸运了。
在多数应用中,其实用PID就有很好的效果了,PID也不是他们所说的那么糟糕,连他们自己都在论文中说PID的应用达到90%以上,我等普通工程师基本都能做的都应该在这个区间之内吧!
那些动不动就是建模的家伙们该清醒了!甚至还有人动不动就鸟希望求助的坛友能写传递函数吗?你NB你可以写,但你要最终把问题搞定!
有个清华的博士也是做个开关磁阻电机的转速闭环控制,一上来就是传递函数,极点配置,MATLAB,但搞了快两年还没有搞定!很简单,转速在300RPM到25000RPM间精准定速,低速大负载要一转不差(负载会从开始的近乎空载直到接近电机最大出力),低速下突加、突减负载基本感觉不到什么超调,对于变化很大的负载不用调参数,可以更换不同电机,也不用调参数。
我觉得他能不能不要那么的专业,那么的装逼,先摸一摸带有油迹的电机,放下身段问一下客户使用的场合,自己仔细用心揣摩一下不可以吗?在客户面前装逼就是个SB。
建议大家看看下面这篇文章对所谓的”现代控制理论“的评论吧,就是ADRC的作者写的喔!
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