分享一个运行在NIOSII 平台上的DMP程序(FOR MPU6050)

dellric

一时兴起，想用MPU6050干点什么，就用FPGA连接MPU6050干了起来，开始很顺利，不到10分钟就把寄存器
读取出来了，可是发现里面的数据简直就是天花乱坠，飘得一塌糊涂，尝试用数字滤波，可是效果不好。后来
发现了DMP motion 这个东东，结合传感器基本知识又把网友们的程序参考了一遍，终于摸索了点东西，处理好
后，数据稳定性提高了不少。感谢那些乐于分享的网友们。

硬件描述:
      硬件平台很简单,使用ALTARA的FPGA芯片EP2C8Q208C8, 操作MPU6050只用了三个腿腿
      MPU6050是淘宝上买的通用模块，采用I2C接口连接。
      系统用NIOS的PIO模拟了硬件I2C口的时序，由于NIOS2速度比较快，所以整体速度还行。

其中管脚安排如下:
      1.   PIN162接I2C_ADDR（软件设计的时候没有用它，直接置低）
      2.   PIN160接I2C_CLK
      3.   PIN161接I2C_DATA
      板上有SDRAM运行程序,一个调试串口
      

软件描述:
      参考了本网站部分网友发的资料,这些资料主要针对430和STM32单片机,本人对其加工修改,移植到了NIOSII 上
   

以下是软件的源代码：


由于YAW没有磁场传感器，漂移很厉害，其他两个姿态还行。

willX

用的是Quartus？你的syslib工程用什么打开的啊？

ghdnui

牛人，，mark

dellric

willX 发表于 2015-4-4 10:45
用的是Quartus？你的syslib工程用什么打开的啊？

是的,用的是QTII  NIOSII 7.0

liyang53719

楼主厉害。想必是做过四轴，平衡车？

dellric

liyang53719 发表于 2015-4-6 21:21
楼主厉害。想必是做过四轴，平衡车？

想DIY一个头盔瞄准器，这样模型飞机上的摄像头云台就可以根据我的头肩相对姿势来动作，瞄准我希望看到的位置！可遗憾的是YAW方向漂移还是很厉害，准备下回把磁场传感器搞上后看看效果。

liyang53719

dellric 发表于 2015-4-7 00:44
想DIY一个头盔瞄准器，这样模型飞机上的摄像头云台就可以根据我的头肩相对姿势来动作，瞄准我希望看到的 ...

之前有过类似的想法。在帽子上放三个led。四轴拍摄led确定方位和距离。实现跟随。不过事实上比我想得要复杂。期待楼主的成果。

dellric

liyang53719 发表于 2015-4-8 00:19
之前有过类似的想法。在帽子上放三个led。四轴拍摄led确定方位和距离。实现跟随。不过事实上比我想得要复 ...

想不到还真有朋友有如此想法，甚是高兴，搞定了一定和兄弟们分享！