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将下面文件保存为m文件运行，会在当前工作目录下生成Smotor.txt的数据表
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%由定时器的时钟频率、初始角速度、角加速度的加速度(S曲线半周期/速度上升时间)、最高角速度，获得步进电机S曲线的每走一步的所需定时器周期数
clear
Fclk=22118400/2;Tclk=1/Fclk;W0=pi/24;Wt=2*pi;Thalf=0.05;Tend=2*Thalf;
Beta=(Wt-W0)/2*2/(Thalf^2);
Step_rad=1.8*pi/180/4;
Srad_half=W0*Thalf+1/6*Beta*Thalf^3;
Srad_end=1/3*Beta*Thalf^3+(W0-Beta*Thalf^2)*Tend+Beta*Thalf*Tend^2-1/6*Beta*Tend^3;
S=0:Step_rad:Srad_end;
t=zeros(size(S));
cycles=int32(zeros(1,length(S)-1));
%t=zeros(size(S));
p1=[1/6*Beta 0 W0 0];
p2=[-1/6*Beta,Beta*Thalf,W0-Beta*Thalf^2,1/3*Beta*Thalf^3];
for i=1:length(S)
if S(i)<=Srad_half
p1(4)=-S(i);
r=roots(p1);
t(i)=r(imag(r)==0);
else
p2(4)=1/3*Beta*Thalf^3-S(i);
r=roots(p2);
temp=r(imag(r)==0);
t(i)=temp(temp>Thalf&temp<=Tend);
end
if i>1
cycles(i-1)=int32((t(i)-t(i-1))/Tclk);
end
end
cycles(length(S))=cycles(length(S)-1);
csvwrite('Smotor.txt',cycles);
figure;
subplot(3,1,1);
plot(t,cycles);
subplot(3,1,2);
plot(t,S);
subplot(3,1,3);
plot(t,Step_rad./(Tclk.*double(cycles)));
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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！
你熬了10碗粥，别人一桶水倒进去，淘走90碗，剩下10碗给你，你看似没亏，其实你那10碗已经没有之前的裹腹了，人家的一桶水换90碗，继续卖。说白了，通货膨胀就是，你的钱是挣来的，他的钱是印来的，掺和在一起，你的钱就贬值了。
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发表于 2015-3-10 19:40:16
