在只要控制电机速度的时候，仅做电流峰值限制是否足够？

tim4146 · 发表于 2015-2-6 13:19:59

电机转速取决于电压
电机转矩取决于转矩
现在有一个无刷直流电机，如果我只要精确的转速控制的话，电流那块仅仅通过测量母线电流限制一下电流峰值是否就可以了呢？
之前只做过PID 速度环的工作，电流环看了不少资料还是不知道怎么用在转速控制的系统，求教论坛的电机控制前辈了

holts2 · 发表于 2015-2-6 13:24:15

不够

jufr12315 · 发表于 2015-2-6 16:34:10

那我得请教下你，我现在学PID呢，用了一个无刷电机带100线编码器。
现在用stm32编码器模式可以读出电机编码器的值了。
可以用PWM控制电机速度。
现在就可以加入PID，就不知道怎么加入？

tim4146 · 发表于 2015-2-6 17:34:41

jufr12315 发表于 2015-2-6 16:34
那我得请教下你，我现在学PID呢，用了一个无刷电机带100线编码器。
现在用stm32编码器模式可以读 ...

首先花点时间看看PID资料，然后思考一下转速占空比编码器信号等各个物理量怎么关联起来的

tim4146 · 发表于 2015-2-6 17:39:46

holts2 发表于 2015-2-6 13:24
不够

以前呢做了一个小型的智能车，尺寸就20*20cm，用的电机比较小，就直接做了转速环，压根没考虑电流（实际上启动瞬间电流肯定不小的）
现在电机功率有100W了, 转速控制依旧是主要目标，电流部分不知道如何处理比较好。我想呢，直流电机这次肯定是不好直接启动的，搞不好会烧电机的，那么我就做个限流措施呗。
也就是说在启动过程不让电流超过最大值，稳态阶段就直接让转速环的PID控制一下。
望大哥不吝赐教啊，这种东西看书不一定能看得到的

holts2 · 发表于 2015-2-6 18:36:28

tim4146 发表于 2015-2-6 17:39
以前呢做了一个小型的智能车，尺寸就20*20cm，用的电机比较小，就直接做了转速环，压根没考虑电流（实际 ...

这个我是外行，正在做PWM控制电机转速，闭环控制还没搞过，下一个目标吧

zjtzlqr · 发表于 2015-2-6 23:41:34

不加电流环，突然加大转速过时，会发生过流，如果对快速性要求不高，可以通过分段调节转速的方式控制转速不要快速上升

zjtzlqr · 发表于 2015-2-6 23:45:12

以前做过三相全控整流控制3千瓦的直流电机，就是采用的速度环，还有电压闭环的控制方式

日日夜夜 · 发表于 2015-2-6 23:55:13

简单的说限制电流是为了不烧掉电流多大启动加速度就多大如果电机限流电机启动慢而且响应也会慢好多自己斟酌

dxzky · 发表于 2015-2-7 00:19:28

速度环+电流环，后者简单可以通过电流上下限阈值限制或者分段即可。如果简化处理，就是分段PID呗，主要通过牺牲上电加速时间和加速度呗来实现限流~

tim4146 · 发表于 2015-2-8 21:11:04

zjtzlqr 发表于 2015-2-6 23:45
以前做过三相全控整流控制3千瓦的直流电机，就是采用的速度环，还有电压闭环的控制方式 ...

就速度环吗？会不会过流然后产生一些问题啊

tim4146 · 发表于 2015-2-8 21:15:20

日日夜夜发表于 2015-2-6 23:55
简单的说限制电流是为了不烧掉电流多大启动加速度就多大如果电机限流电机启动慢而且响应也会慢好多自 ...

请问兄台，在我这个只要求速度精确的场合，限流是不是必要的呢？
我的电机额定电流6A, 那我所限制的电流上限是大概是多少安培呢？小弟这方面没什么经验

在只要控制电机速度的时候，仅做电流峰值限制是否足够？

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