大家好，新人第一次发帖，请教一下平衡车电机选择的问题

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        大家好，在论坛搜索各种资料已经有一段时间了，现在第一次发帖，请教大家一个问题。
        我今年大三，做完飞思卡尔的电磁组之后就来了这个论坛，看着人家平衡组的心里一直痒痒... 想捣鼓着做
一个平衡小车，但最近一直在纠结一个问题，是关于电机选型的问题，我已经浏览了很多淘宝上的电机，也看了
大神们的很多资料和视频，一直在观察你们的电机，我看到有几个大神的平衡车立的一动不动的，NB+膜拜！！
。想知道电机到底应该怎么样选择呢（3~12V的电机）？比如扭矩，功率，转速等等问题，还请各路高手给予解
答给个参考啊！！
        另外，大家觉得这个7字型电机怎么样，http://item.taobao.com/item.htm? ... &id=41281245312

945595199

还有一个问题，如果靠加速度计和陀螺仪得小车当前倾角之后，然后通过PID调整小车回正，这里我有个问题，在回正的过程中，小车自身的运动也产生了加速度，最终计算出的倾角会与本身运动产生的影响叠加，这个就与真实倾角有查错，那这个怎么处理呢？

fuquan_dai

第一个问题关键是合适，没法说这个电机一定不好或者一定好，关键得匹配你的机器人。第二个问题的答案是，自身加速度会有影响，但是通过卡尔曼滤波或互补滤波能克服，最终机器人平衡还是能实现。

945595199

fuquan_dai 发表于 2014-12-25 14:53
第一个问题关键是合适，没法说这个电机一定不好或者一定好，关键得匹配你的机器人。第二个问题的答案是，自 ...

恩，第一个问题你说的也是，我想做的平衡车应该是跟主流的那种平衡小车模型差不多的的，就是自己用万用板搭好几层的那个样子，第二个问题帮到我了。谢谢！

1139193886

这种在别人做的平衡车上海没有见到过

945595199

1139193886 发表于 2014-12-27 17:32
这种在别人做的平衡车上海没有见到过

是啊，我是怕力量不够或者立起来效果不好，我过我还是已经买了个回来了，试一试！！
另外，飞思卡尔D车模（直立）的电机机械结构其实就是这种结构的，电机是RN-260小电机。

1139193886

945595199 发表于 2014-12-27 21:30
是啊，我是怕力量不够或者立起来效果不好，我过我还是已经买了个回来了，试一试！！
另外，飞思卡尔D车模 ...

谢谢你的照片，这种电机是不是没有自带码盘，还要自己安装码盘，如果是那样的话够麻烦的

945595199

1139193886 发表于 2014-12-27 23:33
谢谢你的照片，这种电机是不是没有自带码盘，还要自己安装码盘，如果是那样的话够麻烦的 ...

得自己另外去个，比如这两种接法：
编码器接法：
光电码盘接法：

945595199

945595199 发表于 2014-12-28 18:45
得自己另外去个，比如这两种接法：
编码器接法：
光电码盘接法：

打漏了个字。。
“得自己另外去买个”

电气之光

945595199 发表于 2014-12-25 13:30
还有一个问题，如果靠加速度计和陀螺仪得小车当前倾角之后，然后通过PID调整小车回正，这里我有个问题，在 ...

电机关键是齿轮间隙要小，使用没有减速的大扭矩直联车轮的电机是最好。
陀螺仪输出的角速度不受加速度影响，电机回正用的是经加速度和陀螺仪混合处理后的值（卡尔曼滤波），这个滤波就是解决你这个问题的。

1139193886

945595199 发表于 2014-12-28 18:46
打漏了个字。。
“得自己另外去买个”

那这样够麻烦的，淘宝上搜平衡车专用电机就能搜到差不多35元一个的那个就可以，或者直接用步进电机的方案

Krise@pasion

编码器的安装方法也是很厉害。。

945595199

电气之光 发表于 2014-12-28 22:47
电机关键是齿轮间隙要小，使用没有减速的大扭矩直联车轮的电机是最好。
陀螺仪输出的角速度不受加速度影 ...

恩恩，原来如此！“螺陀仪输出角度不受加速度影响”，现在我领会这句话了。谢谢你！

哈哈嘻嘻

可以使用无刷电机  噪音小 效率高  稳定   

哈哈嘻嘻

可以使用无刷电机  噪音小 效率高  稳定