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高速CAN通信异常。针对该问题做了调查。同时整理下以前CAN调试的一起问题，总结下的经验，与大家共享。如有错漏，请指出。 一.该项目高速CAN异常主要有两个原因：
1）三个节点都有终端电阻，根据ISO11898,高速CAN终端电阻需要根据总线拓扑结构来定，只需要2个终端电阻。
2）波特率异常，MCU时钟设置不精确，导致1M波特率有错误帧。
二.经验总结：
误区一：CAN网络只要通信正常就说明终端电阻匹配正常。
一般情况下，不要终端电阻或匹配异常，低速网路也可以正常通信，但高速CAN网络必须要终端电阻。低速CAN网络终端匹配电阻大于>500欧姆（常用560欧姆），高速CAN网络终端匹配电阻为120欧姆。影响低速CAN网络的主要因素是总线的负载电容，影响高速CAN网络的主要因素是终端电阻。且低速CAN网络和高速CAN网络的拓扑结构也有很大差异。如下图：
误区二：高速CAN网络中，每个节点都需要匹配电阻。
终端电阻是相对于CAN网络来讲，而不是节点。根据ISO11898,高速CAN终端电阻需要根据总线拓扑结构来定，网络的两端一定要有终端电阻。
误区三：使用kvaser做测量，CAN网络必须要3个以上的节点才能正常通信。
在我们原来使用时，发现过这种情况，必须挂上额外的节点，CAN网络才能正常通信，这是因为kvaser中做了光耦隔离，kvaser节点中并没有终端电阻。只要在网络中接入终端电阻，通信就可以正常。
误区四：挂上kvaser会导致高速CAN网络通信异常。
这个的主要原因是CAN网络中的波特率异常，导致kvaser发送错误帧。kvaser内部做了光耦隔离，对总线的干扰影响相对较小。
误区五：只要使用两根双绞线，CAN就可以正常通信。
CAN能否正常通信，主要看总线的拓扑结构，匹配电阻和负载电容。低速CAN错误连接可能会正常通信.ISO11898规定，高速CAN总线长度不能超过40m,高速CAN匹配电阻为120欧姆，同时要求节点CAN支线长度不能超过0.3m;
ISO11898规定，低速CAN总线长度不超过10km,支线不超过6m.
注：kvaser是可连接PC的CAN调试器。
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发表于 2014-11-26 09:25:55
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