卡尔曼滤波参数该如何选取参数？

stupidboy

大家好，我在在用扩展卡尔曼滤波做姿态解算，现在出现以下几个问题，还请高手指点一下：
（1）卡尔曼滤波器参数应该如何选取？
      我现在能调出一个大概的参数（包括初始方差，过程方差，测量方差），但是用来做姿态解算的效果并不理想，调参数的过程中在姿态上会相应的有一点变化，但是效果不是特别明显，有没有人能提供一个获取这些参数的方法来得到最优模型。
（2）我现在用的滤波器理论上已经是具有防发散的功能了，但上述参数选取过程中还是出现了好多发散现象，现在不确定是否全是因为参数选取的问题，想问下如果出现发散或者出现bug，应该怎么找出现问题的位置和原因？
有算法高手还望指导下怎么才能做好算法，万分感谢。

tuohang2013

算法，一直是硬伤，理论基础没有弄好。

2013的弹子球

传统的kF不适合做四轴，系统方差还有测量方差一直有变化，应该有一些改近才行

qiaorz123

正在学习卡尔曼，mark一下

HookTeam

可以用遗传算法来搜索最优参数

cxh321

我也在搞卡尔曼姿态解算

luckner

HookTeam 发表于 2014-12-15 21:24
可以用遗传算法来搜索最优参数

之前听说过一个微粒群算法 不知是否好用

svon

很有可能是bug了   检查一下吧

Arthur244

卡尔曼滤波速度跟得上么。。

HookTeam

luckner 发表于 2014-12-26 22:03
之前听说过一个微粒群算法 不知是否好用

就是粒子群算法吧，和遗传算法一样，也是一种参数优化算法。。

jr9910

要解决滤波参数的问题，首先要把滤波器模型弄清楚。Q矩阵是协方差阵，其值来源于系统噪声功率谱密度的离散化；P0阵描述状态初值的协方差，换句话说，要对状态的初值方差有个大致的估计；R阵描述测量噪声方差。调试的话要弄清楚R/P/Q对滤波性能有哪些影响，最终真正应用建议使用稳态Kalman滤波。