钢板寻边算法

huangxiaolpbany · 发表于 2014-11-10 16:04:45

最近有个工作，要做一个钢板自动寻边的东东，发出来请大家提供意见：
一、项目说明
图中外框为机床坐标系，绿线为钢板，由于钢板很大，放上设备后会出现与机床坐标系出现旋转角度的问题。通常的做法都是寻找钢板长边的两个点，建立零件坐标系。零件坐标系与机床坐标系之间存在原点偏差与旋转角度的关系。

目前想使用自动寻找钢板边沿的方式来实现这一功能。
二、实现方法1
在机床上按照一个距离测量传感器，首先将传感器移动到钢板上面，测量此时的距离。按上图进行以下步骤：
1、向左移动直到离开钢板
2、向下移动如果不在钢板内，说明为上图中左边的旋转角度，采取向右向下不断寻找钢板原点的方法
3、向下移动如果在钢板内，说明为上图中右边的旋转角度，采取向左向上不断寻找钢板原点的方法
4、找到钢板的左下角
5、如果找到钢板的左下点使用的是步骤2的方法，那么采用向左向上的方法寻找钢板左上角
6、如果找到钢板的左下点使用的是步骤3的方法，那么采用向右向上的方法寻找钢板左上角
7、按照左上和左下的点的坐标来计算钢板的旋转角度

目前正在画流程图，感觉有点麻烦，需要建议。

d__xin · 发表于 2014-11-10 16:16:56

从解决问题的角度出发，如果材料形状基本相同，还不如在一个角装限位档板，搞个吸盘辅助上下料来得实在。

如果用电子的方式，还是用摄像头上视觉吧。两三步就能重建坐标很简单。

huangxiaolpbany · 发表于 2014-11-10 16:27:35

d__xin 发表于 2014-11-10 16:16
从解决问题的角度出发，如果材料形状基本相同，还不如在一个角装限位档板，搞个吸盘辅助上下料来得实在。

...

钢板有12m长，4m宽，厚度10-40mm，限位器可就没什么用了。
也是想过用摄像头，但是水平不够啊

haomaiggq · 发表于 2014-11-10 16:31:48

可以使用巡边器，需要操作人员参与即可。

d__xin · 发表于 2014-11-10 16:32:54

huangxiaolpbany 发表于 2014-11-10 16:27
钢板有12m长，4m宽，厚度10-40mm，限位器可就没什么用了。
也是想过用摄像头，但是水平不够啊 ...

这么大的板子估计也不用太精确，用接近开关，相临的两个边每个边走出两个点算斜率就能找出顶点重建坐标系。

huangxiaolpbany · 发表于 2014-11-10 16:59:36

haomaiggq 发表于 2014-11-10 16:31
可以使用巡边器，需要操作人员参与即可。

现在就是想少人员参与

huangxiaolpbany · 发表于 2014-11-10 17:00:20

d__xin 发表于 2014-11-10 16:32
这么大的板子估计也不用太精确，用接近开关，相临的两个边每个边走出两个点算斜率就能找出顶点重建坐标系 ...

现在准备用那种红外的模拟量开关，不知道效果怎样。

d__xin · 发表于 2014-11-10 17:03:18

huangxiaolpbany 发表于 2014-11-10 17:00
现在准备用那种红外的模拟量开关，不知道效果怎样。

只要能和平台区分开，用什么方式都行。

huangxiaolpbany · 发表于 2014-11-10 17:04:30

d__xin 发表于 2014-11-10 16:32
这么大的板子估计也不用太精确，用接近开关，相临的两个边每个边走出两个点算斜率就能找出顶点重建坐标系 ...

走两个点的方法也想过，准备是：
1、向左走到底，下移200mm找边，就是两个点，计算一个方程
2、回到开始位置
3、向下走到底，左移200mm赵边，就是两个点，计算一个方程
4、两个方程计算得到坐标原点
5、移动到原点靠近钢板里面20mm处，精找原点，到时候测试下到原点的时候模拟量衰减到完全在钢板内的比例
6、再找左边的长边，直接走到底，然后再往左侧走，一样的方法了

wxws_wxws · 发表于 2014-11-11 04:22:23

见过金属激光机也有一样的功能只要一个激光测距伙就oK了.

zcx2012 · 发表于 2014-11-11 07:45:09

直接用寻边器找6个点就好了

雨中的风铃 · 发表于 2014-11-12 08:33:39

谢谢分享！！！！！！！！！！！！！！！！！

xiaobendan · 发表于 2014-11-12 09:01:00

自古真相出2楼

huangxiaolpbany · 发表于 2014-11-12 10:08:36

可能大家没有明白我的意思，一块长12m，宽4m，厚40mm的钢板，重量达到15吨。
1、寻边尽量减少人员参与
2、我不知道什么限位挡板可以抵挡15度钢板的冲击，每天冲击几十次能够用几天；如果放的位置不对，能怎样对钢板进行少量的移动
3、对刀器应该还是要人工操作的（不明白），其实我不需要对刀器的精度，哪怕差1mm我都不在乎
4、钢板随着工作台是高低起伏的，如果对刀器没有人调节位置，我可以保证它一张钢板都无法测量完毕

HongMao · 发表于 2015-1-29 14:28:02

感觉这是数控切割机上面用的吧？

huangxiaolpbany · 发表于 2015-1-29 19:16:16

HongMao 发表于 2015-1-29 14:28
感觉这是数控切割机上面用的吧？

是的
字数补丁

HongMao · 发表于 2015-1-30 08:23:11

huangxiaolpbany 发表于 2015-1-29 19:16
是的
字数补丁

看来你这是在开发系统？
可以参照一下深圳众为兴、上海交大等现成的数控系统嘛
我在切割机生产厂家工作过五年

huangxiaolpbany · 发表于 2015-1-30 08:38:47

参考他们的？真没必要了。只是想做一个单独的模块而已，我们有自己的数控系统的。我们公司在武汉，你要真是业内的，你就该知道是哪一家

钢板寻边算法

本帖子中包含更多资源

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

浏览过的版块