航向问题

thlp12345 · 发表于 2014-10-9 21:26:46

我用AHRS 算出 ROLL PITCH ,YAW, 将传感器放在平面上，沿X轴向前或向后移动，结果航向角变大或变小，而实际我的航向角并没有转动，这样正常吗，观察发现移动过程中XYZ磁力在变化。请解答一下，谢谢

Puppey · 发表于 2014-10-9 21:53:04

你航向是怎么算的，不说怎么分析- -

jufr12315 · 发表于 2014-10-9 21:56:54

没做过，不过貌似没有罗盘航向不准

lingdianhao · 发表于 2014-10-9 22:53:58

不懂，路过。

cshp138 · 发表于 2014-10-9 22:59:17

LZ描述不够清楚，你水平直线移动距离有多大，航向角变化幅度，你航向角是XYZ罗盘算出来？，硬铁补偿了吗？XYZ移动变化肯定有，即使不移动也有可能细微变化，看你传感器灵敏度，环境有没有干扰，你水平面真的水平？地球地磁场并非完美沿水平方向作用力，有倾角，如果你运算航向角时候加速度反三角得到磁场分量角度，那你移动的时候也会产生加速度，角度也因此有影响。

thlp12345 · 发表于 2014-10-10 09:09:55

感谢解答，我是在桌面上移动的，前后约10CM左右，航向角增加或减小几度，我是直接用9轴数据进行AHRS融合姿态解算的，环境没有影响，传感器的分辨率是GRYO,ACCL,MAG,为0.0125, 0.333mg,0.1mgauss,

航向问题

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