开源蜘蛛-老陈手上的这个也能走了！已更新视频！

rainbow · 发表于 2014-9-10 01:28:21

本帖最后由 rainbow 于 2014-9-10 10:24 编辑

今晚用傻孩子的最新程序模板，根据我的装配状态，经过一番偏移调整，已经可以动起来了，没有傻孩子的那么流畅。
先用外部稳压电源试机，走的有点得瑟，像是五老二，此时整机工作电流在1.2～1.7A（@5V）之间变化。
加上电池，背上电池后，电流增加1A左右，即2.2～2.7A。
取下稳压电源的红线，用电池供电，刚动两下，结果悲剧了，脆弱的两条后腿咔嚓咔嚓折了，只能用其它的四条腿在爬，有点像是终结者里的那个打残的机器人。
好的这成功与悲惨的过程压都被我用手机拍了下来，视频等白天去公司再上传，现在用手机不方便。
在此再次感谢莫生、傻孩子、飞思卡尔和各位朋友的支持与鼓励。
后面我会重新设计更强蜘蛛的结构，用更大的舵机，能负重2-3Kg，绝不能再如此脆弱。

视频来了！
http://v.youku.com/v_show/id_XNzc4NDA0NzM2.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNzc4NDA0NzY0.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNzc4NDA0NzYw.html

先上一张折腿图（已更新为清晰睛）：

总重量：

Ai_evan · 发表于 2014-9-10 01:40:42

恭喜楼主，那么晚还在忙

hjqr · 发表于 2014-9-10 01:58:41

终于能走了，期待视频

lxdz443 · 发表于 2014-9-10 06:36:33

恭喜楼主有东西玩了，期待视频。

tim · 发表于 2014-9-10 06:58:49

老陈加油！

TANK99 · 发表于 2014-9-10 07:03:51

舵机太弱了？

wxfje · 发表于 2014-9-10 07:19:01

那么晚了楼主还在搞这个呀，佩服佩服，期待视频

wycox · 发表于 2014-9-10 07:25:09

舵机这么弱，还是像傻孩子那样拖辫子供电比较放心。

eva015401 · 发表于 2014-9-10 07:40:42

恭喜老陈蜘蛛爬起来了，电池建议还是别放在蜘蛛上了

踏浪 · 发表于 2014-9-10 07:44:27

恭喜楼主,加油！

divineliu · 发表于 2014-9-10 07:48:22

没想到塑料这么脆弱，是大腿的位置受力大吧。

weiqinghonghong · 发表于 2014-9-10 07:48:26

恭喜老陈了，辛苦了，机械机构是硬伤啊

weiqinghonghong · 发表于 2014-9-10 07:49:08

注意身体，睡得有点晚啊

步之道 · 发表于 2014-9-10 07:50:51

电池放上面太重了，期待视频。

shejian001 · 发表于 2014-9-10 07:51:46

好像腿太细了，不结实。

holts2 · 发表于 2014-9-10 08:02:42

这个硬件和傻孩子的一样吗？软件不用改直接就用？

huangyiting1990 · 发表于 2014-9-10 08:03:03

请教，这个蜘蛛整体多重？

qs6361036 · 发表于 2014-9-10 08:03:49

恭喜老陈，加油

wq_601840968 · 发表于 2014-9-10 08:11:55

总体重量有多少呀

yzb1019 · 发表于 2014-9-10 08:12:52

做个蜘蛛很难吗？如果是的话原谅我的无知，那么难点又在哪里？

DiaoMao_Huang · 发表于 2014-9-10 08:13:42

玩碎了

DiaoMao_Huang · 发表于 2014-9-10 08:15:11

我看傻孩纸那个视频，蜘蛛是贴着地面走，难道4个脚撑不起来

foxcase · 发表于 2014-9-10 08:17:12

好诱惑人喜欢流口水

LinuxTux.China · 发表于 2014-9-10 08:35:59

仔细观察一下蜘蛛是怎么爬行的，采用同样的运动策略，

cs128815 · 发表于 2014-9-10 08:38:55

这玩意看起来脚也太小了

zjk · 发表于 2014-9-10 08:42:11

进度蛮快的啊，不知道其他几个人的进度如何

flyhorse · 发表于 2014-9-10 08:43:47

挺好玩的有钱有米的话可以搞个载人唬唬人

浪里白条 · 发表于 2014-9-10 08:44:02

恭喜老陈，感觉负载蛮沉重的。

JESTER9 · 发表于 2014-9-10 08:44:12

这个自重有多少啊

bruce_helen · 发表于 2014-9-10 08:46:14

佩服佩服，期待视频

cpwander · 发表于 2014-9-10 09:10:49

骨架都要增强,

lksvshdl · 发表于 2014-9-10 09:17:39

恭喜、恭喜

qqrenzhi1 · 发表于 2014-9-10 09:19:12

恭喜老陈，加油,注意休息啊!

wuguoyan · 发表于 2014-9-10 09:20:36

这个结构负重能力确实比较弱，期待老陈的新作品

visa198 · 发表于 2014-9-10 09:25:08

谢谢分享！！

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-9-10 09:32:46

老陈加油，回头我让团队成员找你好好请教下电路设计的问题。

oner · 发表于 2014-9-10 09:36:24

老陈也上个视频啊

sirriam · 发表于 2014-9-10 09:38:52

恭喜楼主

lihuaping0357 · 发表于 2014-9-10 09:44:25

终于跑起来了···

二师兄 · 发表于 2014-9-10 09:44:41

恭喜lz，终于动起来了

witlong · 发表于 2014-9-10 09:46:26

不错不错。恭喜老陈。

rainbow · 发表于 2014-9-10 09:46:32

Gorgon_Meducer 发表于 2014-9-10 09:32
老陈加油，回头我让团队成员找你好好请教下电路设计的问题。

谢谢！

视频已上，你也帮忙看一下。
这个步伐我改小了一点，15/30，你原来的是23/45，如果用23/45我这个会有前脚碰后脚的情况，所以改小了一点，现在视频中的速度是4.

蓝蓝的恋 · 发表于 2014-9-10 10:04:42

挺好玩的~

rainbow · 发表于 2014-9-10 10:09:04

huangyiting1990 发表于 2014-9-10 08:03
请教，这个蜘蛛整体多重？

已上图，870克。

rainbow · 发表于 2014-9-10 10:10:54

浪里白条发表于 2014-9-10 08:44
恭喜老陈，感觉负载蛮沉重的。

是下盘太软了，有点得瑟。
中间有一个舵机还是很严重的颤抖。

stephenfu8 · 发表于 2014-9-10 10:13:57

感觉好复杂

wycox · 发表于 2014-9-10 10:15:19

舵机关节控制到这样确实是不容易，特别是小扭矩的舵机超载容易受损，免不了有很多折腾。

rainbow · 发表于 2014-9-10 10:20:42

wycox 发表于 2014-9-10 10:15
舵机关节控制到这样确实是不容易，特别是小扭矩的舵机超载容易受损，免不了有很多折腾。 ...

舵机倒是没坏，是连接用的那块压克力板，那么窄，中间又穿了个螺丝孔，所以就没有什么强度可言了。

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-9-10 10:26:27

rainbow 发表于 2014-9-10 09:46
谢谢！

视频已上，你也帮忙看一下。

这是舵机校准的问题，我的23已经是不会碰的考虑了。你要校准0，90，180，270几个位置的角度

weiwei4 · 发表于 2014-9-10 10:35:55

背上电池重量好重，一斤半以上了

lyg407 · 发表于 2014-9-10 10:37:07

能动了，不错。支持一下。

但是结构有点脆弱啊！

TigerFish · 发表于 2014-9-10 10:38:04

不错，挺好玩的，出套件搞个玩玩。那个拖行的很搞笑

rainbow · 发表于 2014-9-10 10:43:26

Gorgon_Meducer 发表于 2014-9-10 10:26
这是舵机校准的问题，我的23已经是不会碰的考虑了。你要校准0，90，180，270几个位置的角度 ...

offset那里，不能调太多，多了就不动了，应该是超出极限了。

rainbow · 发表于 2014-9-10 10:44:46

Gorgon_Meducer 发表于 2014-9-10 10:26
这是舵机校准的问题，我的23已经是不会碰的考虑了。你要校准0，90，180，270几个位置的角度 ...

还有，现在最末端的关节没有动作，只是配合一个角度。

AAKKS · 发表于 2014-9-10 10:51:35

厉害。。

tim · 发表于 2014-9-10 10:58:13

视频我怎么看不到？

rainbow · 发表于 2014-9-10 11:05:15

tim 发表于 2014-9-10 10:58
视频我怎么看不到？

1楼的视频看不到吗？
如果真的看不到，请点下面的三个链接：
http://v.youku.com/v_show/id_XNzc4NDA0NzM2.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNzc4NDA0NzY0.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNzc4NDA0NzYw.html

gamep · 发表于 2014-9-10 11:06:57

看最后一个图真实高负荷运转

tim · 发表于 2014-9-10 11:13:00

本帖最后由 tim 于 2014-9-10 11:18 编辑

优酷的能看了，贴过来

（楼主已经更新到楼主位了，此楼视频就删掉啦）

momo_li · 发表于 2014-9-10 11:13:40

可以考虑一下像螃蟹一样横着走，每次操作3条退，或者研究一下蜘蛛的行走方式。感觉还可以更协调和稳定一些。

mcucow · 发表于 2014-9-10 11:17:07

rainbow 发表于 2014-9-10 09:46
谢谢！

视频已上，你也帮忙看一下。

安装的机械位置偏移的话也会导致这个参数要稍稍改动
除非机械刚性非常好，一装一个准：）

rainbow · 发表于 2014-9-10 11:45:39

下一版的舵机已初步选定：
TowerPro 996R,下面是数据：
以下是专业测试数据：

产品尺寸: 40.7*19.7*42.9mm
产品拉力: 12kg/cm(6V)
反应速度: 0.17sec/60度(4.8v无负载)0.14sec/60度(6v无负载)
工作电压: 4.8-6V
工作温度: 0℃-55℃
齿轮形式: 金属齿轮
工作死区: 5us (微秒)
图片（来自淘宝）：

fengyunyu · 发表于 2014-9-10 11:54:46

电路是洞洞板搭的？看起来有点不结实。

lizhihuanok · 发表于 2014-9-10 12:10:11

后面两个视频，有点喜感

脚上带个套套会不会好点，起码不会打滑

rainbow · 发表于 2014-9-10 12:38:54

fengyunyu 发表于 2014-9-10 11:54
电路是洞洞板搭的？看起来有点不结实。

洞洞板是很结实的，双面的FR4，JLC买的。
是大腿的那片压克力板强度太差了。

rainbow · 发表于 2014-9-10 12:39:55

lizhihuanok 发表于 2014-9-10 12:10
后面两个视频，有点喜感

脚上带个套套会不会好点，起码不会打滑 ...

我昨天也想到了，只是手上没有合适的。

RudeBoy · 发表于 2014-9-10 13:11:48

这个效果更好点，中间腿还小抽一下

y574924080 · 发表于 2014-9-10 13:49:15

第二个视频笑喷了，好有喜感啊，

eryueniao · 发表于 2014-9-10 20:08:10

恭喜

mypear · 发表于 2014-9-10 20:14:59

电池看上去好像太大了。。

xlxbangel · 发表于 2014-9-10 20:17:13

舵机支撑的机械结构不好搞啊，受力都在那上面

青龙 · 发表于 2014-9-10 20:22:22

嘿嘿，顶一下顶一下

rainbow · 发表于 2014-9-10 20:24:04

mypear 发表于 2014-9-10 20:14
电池看上去好像太大了。。

6节18650，半斤左右。是有点分量。

rainbow · 发表于 2014-9-10 20:25:25

xlxbangel 发表于 2014-9-10 20:17
舵机支撑的机械结构不好搞啊，受力都在那上面

我正在酝酿新的结构，希望能更结实点，准备用55G的舵机做为动力。

qwert1213131 · 发表于 2014-9-10 20:32:33

断腿还能爬，不错，赞，

rainbow · 发表于 2014-9-10 21:42:08

qwert1213131 发表于 2014-9-10 20:32
断腿还能爬，不错，赞，

意志坚强，只要有电就能爬。

grash · 发表于 2014-9-10 22:05:55

庞然大物哟

yangyong1011 · 发表于 2014-9-10 23:00:24

恭喜恭喜啊。真是太厉害了。

gdmfq · 发表于 2014-9-11 08:13:57

谢谢分享！！

zhq0571 · 发表于 2014-9-11 08:26:41

恭喜楼主,加油！

xlxbangel · 发表于 2014-9-11 08:29:38

rainbow 发表于 2014-9-10 20:25
我正在酝酿新的结构，希望能更结实点，准备用55G的舵机做为动力。

55G里面的齿是铜的吗？

rainbow · 发表于 2014-9-11 08:41:40

xlxbangel 发表于 2014-9-11 08:29
55G里面的齿是铜的吗？

看样子是的，还没到手。

涵潇舒雅 · 发表于 2014-9-11 09:21:00

mark一下

xlxbangel · 发表于 2014-9-11 12:12:29

rainbow 发表于 2014-9-11 08:41
看样子是的，还没到手。

塑料齿是不能用了，很容易断齿的

rainbow · 发表于 2014-9-11 12:36:07

xlxbangel 发表于 2014-9-11 12:12
塑料齿是不能用了，很容易断齿的

这个9G的舵机只能做为蜘蛛的头部控制，左右转头，是可以的。

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-9-11 13:51:40

老陈，帮忙在网上推荐个骨架吧？我准备开工了

rainbow · 发表于 2014-9-11 15:32:28

Gorgon_Meducer 发表于 2014-9-11 13:51
老陈，帮忙在网上推荐个骨架吧？我准备开工了

我也在想，用什么样的合适，日本鬼子的那个不错，不过太多关节，淘宝上应该没有，我们目前手上的这种结构缺陷太多了。
下图参考：

绝对零度 · 发表于 2014-9-11 16:34:12

厉害！帮顶！！

rainbow · 发表于 2014-9-13 12:40:11

我选的新舵机到了。

江南雨絮 · 发表于 2014-9-13 12:53:25

强！膜拜！！！

rainbow · 发表于 2014-9-13 12:56:57

铜齿轮，比较皮实。

心飞扬 · 发表于 2014-9-13 12:59:35

一直在关注蜘蛛侠，能力和时间有点不着调，只好期待像是LZ这样的大侠了

diyjack · 发表于 2014-9-13 13:10:52

启动开源壁虎。

对了，蜘蛛是能爬墙的哦。

xujihu · 发表于 2014-9-13 19:08:32

值得学习

步之道 · 发表于 2014-9-13 20:36:34

rainbow 发表于 2014-9-13 12:40
我选的新舵机到了。

新舵机的块头真不小，那驱动电压和原来一样吗？还有体积大了之前的支架还能装的上去吗？

Jesen · 发表于 2014-9-13 21:08:20

不错的样子，有时间也搞一套玩玩

rainbow · 发表于 2014-9-14 08:10:39

步之道发表于 2014-9-13 20:36
新舵机的块头真不小，那驱动电压和原来一样吗？还有体积大了之前的支架还能装的上去吗？ ...

电源是一样的，都是5V，结构要重新做过，所以这个我要慢慢来。

busterace · 发表于 2014-9-14 08:56:17

顶一个，赞~~~~~

河河河 · 发表于 2014-9-14 09:08:28

恭喜恭喜

yeahmen · 发表于 2014-9-14 09:12:20

高大上，持续关注中，加油

开源蜘蛛-老陈手上的这个也能走了！已更新视频！

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