两轮平衡小车，往一个方向走是什么原因？

liao_fangxing · 发表于 2014-9-7 14:26:53

本帖最后由 liao_fangxing 于 2014-9-7 14:29 编辑

我的程序是这样的，PWM = Kp*Angle + Kd*Gyro_x; //PID 调节Kp和K很久了还是站不稳。请问大家是不是要加上 PWM += Kpn*position + Ksp*speed; //PID：速度和位置才能站稳呀？

何小小宝 · 发表于 2014-9-7 14:30:51

往一个方向走是因为你的当前值没有达到设定值，所以才往一个方向走，把P调大或者加点积分

xujihu · 发表于 2014-9-7 14:32:38

调节零点在重心的位置上，加速度环控制。

th1993 · 发表于 2014-9-7 14:33:27

只有直立控制可以站稳的，可能是没调好零点，不过可以加上速度控制，其实车是要跑的，非要让它完全静止也没有必要呀

liao_fangxing · 发表于 2014-9-7 14:43:18

th1993 发表于 2014-9-7 14:33
只有直立控制可以站稳的，可能是没调好零点，不过可以加上速度控制，其实车是要跑的，非要让它完全静止也没 ...

具体怎么调节速度坏呀？你觉得我我这个速度坏对了吗?因为是抄别人的，感觉不是很可靠。

th1993 · 发表于 2014-9-7 15:05:18

应该没有问题，调直立看卓晴视频吧!

liao_fangxing · 发表于 2014-9-7 15:30:03

何小小宝发表于 2014-9-7 14:30
往一个方向走是因为你的当前值没有达到设定值，所以才往一个方向走，把P调大或者加点积分 ...

你好，在中心晃晃然后前直走就倒了？怎么回事呀？

何小小宝 · 发表于 2014-9-7 16:35:48

可能是P、D太小了，慢慢调吧，尽量从小加到大，加到一两千或许都能行的

何小小宝 · 发表于 2014-9-7 16:36:43

liao_fangxing 发表于 2014-9-7 14:43
具体怎么调节速度坏呀？你觉得我我这个速度坏对了吗?因为是抄别人的，感觉不是很可靠。 ...

速度闭环是两个PID串起来，一级输出作为下一级输入

wshg · 发表于 2014-9-13 22:44:47

只有直立PD控制也可以站稳的，不过最好可以加上速度PI控制

何小小宝 · 发表于 2014-9-13 22:48:02

wshg 发表于 2014-9-13 22:44
只有直立PD控制也可以站稳的，不过最好可以加上速度PI控制

PD站稳的话，D一定比P大么

wshg · 发表于 2014-9-13 22:51:12

何小小宝发表于 2014-9-13 22:48
PD站稳的话，D一定比P大么

推荐你到飞思卡尔论坛看看资料或者到飞思卡尔官网上看看卓晴老师的视频。

两轮平衡小车，往一个方向走是什么原因？

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