步进电机反转角度不准

机器人天空

刚刚接触步进电机,型号为28byj-48,驱动芯片是ULN2003,现在发现正转角度正常，反转角度不准,求坛子里搞过步进电机的大神们指点

#include<reg52.h>
unsigned long beats=0;
unsigned char code beatcode_p[8]=   //正转
{0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0xc0,0x08,0x09};
unsigned char code beatcode_n[8]=  //反转
{0x09,0x08,0xc0,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01};
void trunmotor(unsigned long angle);
void main()
{
        TMOD=0x01;
        TH0=0xf8;
        TL0=0xcd;
        TR0=1;
        ET0=1;
        EA=1;
        trunmotor(360*2+180);  //两圈半
        while(1);

}
void trunmotor(unsigned long angle)
{
        EA=0;
        beats=(angle*4076)/360;  //计算所需的脉冲个数
        EA=1;
}
void interrupttime0() interrupt 1
{
        static unsigned char step=0;
        TH0=0xf8;
        TL0=0xcd;
        if(beats!=0)
        {
                P1=beatcode_p[step];
                step++;
                if(step==8) step=0;
                beats--;       
        }
        else
        {
                 P1|=0x0f;    //关闭脉冲输出
        }
}

机器人天空

现在将中断里的P1=beatcode_p[step];改为P1=beatcode_n[step];
使其反转,但步进电机反转却达不到两圈半

机器人天空

大神们都在哪

机器人天空

这个步进电机正转时角度正常，速度也很快。但是反转的时候角度就不正常了，明显偏小，而且转速明显降低

机器人天空

为什么现在改用软件延时方式正反转角度都能准确控制

lcw_swust

P1|=0x0f;    //关闭脉冲输出
看样子，端口置1是关电，端口置0是给线圈加电，
但是，beatcode数组内有三个0同时出现，例如：0x01,0x02，貌似不应该这样啊。
所以建议楼主将数组内的数据取反，或者P1=beatcode改为P1=~beatcode。

我好像说错了，楼主用的ULN2003，那就是端口已经反相了，
那就应该把P1|=0x0f;改为P1&=0xf0;
不行就把速度降低点

wxty

接个4个灯，降低速度100倍，再调。

机器人天空

lcw_swust 发表于 2014-6-30 11:53
P1|=0x0f;    //关闭脉冲输出
看样子，端口置1是关电，端口置0是给线圈加电，
但是，beatcode数组内有三个0 ...

太感谢了，我下班了回去试一试

机器人天空

wxty 发表于 2014-6-30 13:19
接个4个灯，降低速度100倍，再调。

好的，非常感谢

机器人天空

我把定时器时间设为20ms后电机正反转角度都能任意准确控制，就是速度慢点，感谢上面两位伙计。

lcw_swust

速度是可以提升的，可以用较低的速度启动，然后慢慢加速即可。
http://www.amobbs.com/forum.php? ... =%E6%AD%A5%E8%BF%9B

机器人天空

lcw_swust 发表于 2014-7-1 11:35
速度是可以提升的，可以用较低的速度启动，然后慢慢加速即可。
http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewt ...

恩恩，三克油，我再试试