FPGA做多个PMSM电机控制的方案

dlpg · 发表于 2014-6-25 21:21:33

准备用Cyclone IV的E15~30之类的做
主要核心有 SVPWM的生成（空间矢量PWM 带死区）
还有PID控制器，此外还有FOC算法（主要是Clarke， Park变化也就是2/3变换）

会用到比较多的乘法，cos sin。

用dspbuilder或HDL Coder这种东西可行性怎么样?
还是自己手工HDL？
乘法器不够用怎么办？用有限状态机？有限状态机和分时复用是不是一个东西啊？（resource sharing? folding?）
另外要嵌入个NIOS II核，调度啥的。

要控制四个或以上的电机，各位大哥觉得靠谱么？

纯新手。

wanstrive · 发表于 2014-6-25 23:54:29

顶一个！只用过MCU或DSP做过电机控制，不会FPGA,准备有时间了也学学~楼主实现后希望能够在坛子里分享哈！

lans0625 · 发表于 2014-6-26 08:11:47

........有限状态机和分时复用是不是一个东西啊？......楼主要加油啊！！！！！

dlpg · 发表于 2014-6-26 09:54:14

lans0625 发表于 2014-6-26 08:11
........有限状态机和分时复用是不是一个东西啊？......楼主要加油啊！！！！！{:smile: ...

求指点我感觉都可以节省面积然后延长latency

iwqt1983 · 发表于 2014-6-26 09:56:46

不靠谱的,不如用四个分开的MCU

dlpg · 发表于 2014-6-26 10:02:12

iwqt1983 发表于 2014-6-26 09:56
不靠谱的,不如用四个分开的MCU

这样啊不过四个MCU价格不是很高？ PCB面积不是很大？如果上面还有一层控制级。。。芯片是不是太多了
另外为什么不靠谱呢？ FPGA算不过来？控制效果不好？

iwqt1983 · 发表于 2014-6-26 16:01:45

多个线程同时控制,容易出问题,最好分开控制,相互独立.

bx2231 · 发表于 2014-6-26 20:18:33

做来玩玩，还是准备做来卖？用FPGA实现过步进的，但是，卖的话还是MCU靠谱。

enthier · 发表于 2014-6-27 08:47:00

支持，以前听老师说他手上有这样的代码，是他一朋友30W买来的。

dlpg · 发表于 2014-6-27 10:15:06

enthier 发表于 2014-6-27 08:47
支持，以前听老师说他手上有这样的代码，是他一朋友30W买来的。

我操 30W。。。。感觉我搞不定了

yuxiang2 · 发表于 2014-7-4 14:26:18

dlpg 发表于 2014-6-27 10:15
我操 30W。。。。感觉我搞不定了

你是个人弄还是？

dlpg · 发表于 2014-7-7 10:22:32

yuxiang2 发表于 2014-7-4 14:26
你是个人弄还是？

一个公司，不过人不多，主要是我主导

yuxiang2 · 发表于 2014-7-7 15:38:55

dlpg 发表于 2014-7-7 10:22
一个公司，不过人不多，主要是我主导

我也有兴趣，可不可以给你打打下手啊

asj1989 · 发表于 2014-7-7 16:17:39

牛！我觉得不靠谱。电流采集怎么办？

yuxiang2 · 发表于 2014-7-7 22:15:24

asj1989 发表于 2014-7-7 16:17
牛！我觉得不靠谱。电流采集怎么办？

有啥不靠谱的，你去alter的网站上看看，他们的demon板就是驱动4个电机

bigallium · 发表于 2014-7-8 01:01:55

sin和cos查表吧 1%精度足够了

dlpg · 发表于 2014-7-8 09:33:14

yuxiang2 发表于 2014-7-7 15:38
我也有兴趣，可不可以给你打打下手啊

不过招人的事不归我管啊如果你是学生的话可以考虑暑假来这边实习（上海或者南通）如果是有正式工作的。。。感觉请不动。。。

dlpg · 发表于 2014-7-8 09:45:50

iwqt1983 发表于 2014-6-26 16:01
多个线程同时控制,容易出问题,最好分开控制,相互独立.

在fpga中多instantialize几个相同的模块不就行了 nios里面跑个单线程的 fpga天生并行啊

iwqt1983 · 发表于 2014-7-9 16:42:15

FPGA开发产品新手很容易出问题的.

yuxiang2 · 发表于 2014-7-12 14:55:25

硬件部分有没有什么参考设计？是买了alterna的开发板？或者有没有《altera Multiaxis Motor Control Board Schematics》这分资料？

mitchell · 发表于 2014-7-12 15:13:32

把fpga学精了再来做这种项目，不然碰到问题你一点解决的办法都没有。FPGA不是说代码设计对了就行了，时序约束非常关键。就好比设计硬件电路，光画出原理图是不够的，PCB设计往往非常关键。HDL设计与时序约束的关系，和原理图与PCB的设计的关系是一样的。

yuxiang2 · 发表于 2014-8-2 12:26:34

楼主进展怎么样了？

dlpg · 发表于 2014-8-2 12:55:33

yuxiang2 发表于 2014-8-2 12:26
楼主进展怎么样了？

还可以。。编码器读取 svpwm foc 基本解决了难点在四个同时控制

iwqt1983 · 发表于 2014-8-2 14:12:15

FPGA做的?

cxhy · 发表于 2014-8-2 15:14:14

dlpg 发表于 2014-8-2 12:55
还可以。。编码器读取 svpwm foc 基本解决了难点在四个同时控制

楼主所用的控制部分有使用niosII么？感觉这个不容易啊

yuxiang2 · 发表于 2014-8-2 15:44:39

dlpg 发表于 2014-8-2 12:55
还可以。。编码器读取 svpwm foc 基本解决了难点在四个同时控制

FOC 核用的是 Altera 提供的IP？

dlpg · 发表于 2014-8-2 18:37:41

cxhy 发表于 2014-8-2 15:14
楼主所用的控制部分有使用niosII么？感觉这个不容易啊

控制可硬可软

dlpg · 发表于 2014-8-2 18:38:34

yuxiang2 发表于 2014-8-2 15:44
FOC 核用的是 Altera 提供的IP？

dspbuilder

yuxiang2 · 发表于 2014-8-2 21:45:12

dlpg 发表于 2014-8-2 18:38
dspbuilder

自己用C语言写的？

zf12862177 · 发表于 2014-8-3 00:07:19

完全不靠谱，你看哪个公司用FPGA就把电机控制搞定了的？用高性能DSP都不一定能搞定。电机控制里面。FOC，PID，SVPWM只是皮毛

yuxiang2 · 发表于 2014-8-3 10:58:48

zf12862177 发表于 2014-8-3 00:07
完全不靠谱，你看哪个公司用FPGA就把电机控制搞定了的？用高性能DSP都不一定能搞定。电机控制里面。FOC，PI ...

用FPGA来控制电机，瓶颈在哪儿？

zf12862177 · 发表于 2014-8-3 11:29:17

本帖最后由 zf12862177 于 2014-8-3 11:34 编辑

yuxiang2 发表于 2014-8-3 10:58
用FPGA来控制电机，瓶颈在哪儿？

瓶颈在计算，复杂的分支计算。庞大的计算没有一个是重复的

yuxiang2 · 发表于 2014-8-3 18:51:00

zf12862177 发表于 2014-8-3 11:29
瓶颈在计算，复杂的分支计算。庞大的计算没有一个是重复的

那为啥几十Mhz的单片机都可用用来控制电机？

mhw · 发表于 2014-8-3 19:06:13

大方向对了……目前高端的伺服电机控制都是用FPGA（高速、实时、同步、并行等特性都是MCU之流没法达到的）
但是对开发人员的要求也比较高吧……不像MCU，到厂家网站下载个demo就可以让电机转起来，呵呵

timom333 · 发表于 2014-8-6 20:17:31

给点赞
字数补丁123

yuxiang2 · 发表于 2014-8-7 22:01:57

mhw 发表于 2014-8-3 19:06
大方向对了……目前高端的伺服电机控制都是用FPGA（高速、实时、同步、并行等特性都是MCU之流没法达到的）
...

嗯，这个说到点上去了

dlpg · 发表于 2014-8-7 22:16:16

其实我没告诉大家的是我板子上还有个dsp。。。。不过dsp不属于我负责

dlpg · 发表于 2014-8-7 22:17:06

yuxiang2 发表于 2014-8-2 21:45
自己用C语言写的？

不是如果你感兴趣的话可以私信聊

yuxiang2 · 发表于 2014-8-7 22:21:35

你的联系方式，想学习下，谢谢

yuxiang2 · 发表于 2014-8-7 22:28:20

dlpg 发表于 2014-8-7 22:17
不是如果你感兴趣的话可以私信聊

你的联系方式？不能给你发消息，在论坛我没到可以添加好友的级别，我的②⑤⑧③⑦⑥0②⑤⑧ 谢谢

timom333 · 发表于 2014-8-11 13:32:16

lz 透露下电流采样用什么方案呗

alfredc · 发表于 2014-9-15 08:29:37

老大厉害。长期潜水员要加油了 ,努力升级

nishuizhou · 发表于 2014-9-18 13:16:20

不错，控制4个可以用状态机的方式。可以私聊下吗？我也准备做类似的东东。

gpzjyw · 发表于 2014-9-23 10:56:33

询问下楼主，我们现在打算用FPGA控制电机来验证我们的算法，请问有没有一个平台只要对FPGA编程就可以实现我们的算法的？我们不打算自己做硬件，主要是弄算法

wq_601840968 · 发表于 2014-9-30 10:29:48

为什么楼上的回复都要私聊呢

ecut · 发表于 2014-10-3 01:05:48

E30 控制四个绰绰有余

wildgoose0712 · 发表于 2014-10-6 07:44:56

用Zynq吧，FPGA+Cortex-A9

gaotekknd002 · 发表于 2014-10-6 10:11:57

学习，学习，再学习

nibia · 发表于 2014-11-6 11:41:41

楼主进展怎么样了？

far_infrared · 发表于 2014-11-6 12:06:28

FPGA做控制，关键是成本太高了。在多轴同步方面FPGA有很大优势。

lzh4073198 · 发表于 2014-11-24 16:38:41

这是比较有挑战的东西，高大上

simplorer · 发表于 2014-11-24 16:47:31

1. 项目分析，看是工业项目还是演示项目，实际的项目不建议FPGA，很难控制进度，我知道一个公司做2812嵌入ucosII的电机项目做了3年（该公司从零起步，没有系统经验）；
2. 项目需求，如果是四电机联动，像同轴或者飞行器之类的应用，FPGA有优势，但是难度参考第一条；
3. 项目时间，公司能给你或者项目组多长时间，评估项目组个人能力，你估计的时间x2，差不多就是实际时间。

zhenghe · 发表于 2014-11-24 17:01:22

与计算机比，FPGA难度在哪？

timom333 · 发表于 2014-11-26 19:57:55

lz显摆下进度吧 :)

swortering · 发表于 2014-11-27 16:04:24

肯定可以,相当可靠.

mobile02 · 发表于 2014-12-5 07:06:21

本帖最后由 mobile02 于 2014-12-5 07:08 编辑

dlpg 发表于 2014-8-7 22:17
不是如果你感兴趣的话可以私信聊..(主要是Clarke， Park变化也就是2/3变换）

做有sensor吗?如果无sensor该如何判断位置?

tjuspring001 · 发表于 2015-7-2 10:11:44

楼主还在做这个项目吗，透露点进度给我们这些还在尝试的人，增加点信心

handonghuayuan · 发表于 2015-9-17 17:12:12

电机控制一般都是用DSP ，FPGA貌似在复杂计算上不太行吧，比如三角函数什么的

ece123 · 发表于 2015-9-17 22:47:29

哈哈，FPGA最牛逼的就是计算了，你们搜搜INTEL为什么收购ALTERA就知道了。
做电机控制完全没问题，问题是商业化后要考虑的成本问题。

szy494468597 · 发表于 2016-4-12 20:36:50

这个感觉不错啊

lyl520719 · 发表于 2016-4-13 02:23:54

用FPGA+MCU（有ADC/DAC）比较好吧？

lifeng947 · 发表于 2016-7-16 16:37:26

楼主，我现在也在研究用FPGA实现电机控制，但感觉不知道从哪里下手，求指点

FPGA做多个PMSM电机控制的方案

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