婴儿电动秋千电机控制问题求助

hwx123 · 发表于 2014-6-10 16:56:31

请教下如何控制秋千的直流减速电机才能让秋千平缓摆动？
现在我用的是H桥驱动电机正反转摆动，用光栅编码器做角度反馈。但总是摆动不均匀，特别是由高处往下落时

MINI2440 · 发表于 2014-6-10 17:09:43

电机如何调速的？PWM 。角度反馈这个是怎么样的？为什么不用加速

MINI2440 · 发表于 2014-6-10 17:10:06

加速传感器。

hwx123 · 发表于 2014-6-10 17:14:13

是PWM控制方式。板子和电机都是成品电动秋千上的东西，我现在是想着自己把程序写写。刚开始以为挺容易的，结果发现不是那么一回事。

cqfeiyu · 发表于 2014-6-10 17:17:05

hwx123 发表于 2014-6-10 17:14
是PWM控制方式。板子和电机都是成品电动秋千上的东西，我现在是想着自己把程序写写。刚开始以为挺容易的， ...

要不去掉电机,然后让他自由摆动几下用数字示波器存储一段编码器的波形看看

hwx123 · 发表于 2014-6-10 17:17:47

我现在是把电机驱到左边想要的度数后就直接往右驱到想要的度数了，如此反复。但不理想。不知道由高处往低处回落的这个过程要不要人工干涉好？

hwx123 · 发表于 2014-6-10 17:23:37

cqfeiyu 发表于 2014-6-10 17:17
要不去掉电机,然后让他自由摆动几下用数字示波器存储一段编码器的波形看看 ...

你好，有具体点的思路吗？

cqfeiyu · 发表于 2014-6-10 17:35:18

hwx123 发表于 2014-6-10 17:23
你好，有具体点的思路吗？

你仔细想想人摇的动作,分解一下

albert_w · 发表于 2014-6-10 23:38:12

最高点以后给一小段加速即可.

mitchell · 发表于 2014-6-11 02:26:16

应该用力矩(电流)控制，而不是速度控制。

erpao · 发表于 2014-6-11 02:56:44

要加离合器，只一个方向加速，回摆自由落体。

hwx123 · 发表于 2014-6-11 08:55:19

电机经过减速箱减速后直接就驱动摇篮了

hwx123 · 发表于 2014-6-11 08:59:24

整体结构和这个差不多

linguicheng · 发表于 2014-6-11 09:37:35

11楼说的对，楼主应该考虑一下，不然你要考虑正向运行至反向运行时“惯性”，会使输出不对应。

hwx123 · 发表于 2014-6-17 10:02:21

上周出差了没弄，昨天试了下还是搞不好，具体表现为：
1、和原程序波形相比，同样的硬件条件下秋千摆到相等幅度时自己写的驱动PWM占空比是原驱动程序的2倍。
2、和原程序驱动的效果相比，自己写的程序摆起来不那么流畅，而且机械声音比较大。
大师们再帮帮忙呀。
附上两幅结构图给个思路吧

jssd · 发表于 2014-6-17 11:30:59

从单摆角度考虑：单摆周期为T=2π√(L/g)，其中L指摆长，g是当地重力加速度。
实际上，秋千的L是固定的，想T变大，则g必须变小，也就是说需要加一个向上的加速度，用a表示，则公式可改为T=2π√(L/(g-a))。而T是你要摆的时间，算是已知。
从能量守恒：1/2 m v*2 = m(g-a)h。则只要电机实现v的曲线即可。

hwx123 · 发表于 2014-6-17 12:05:16

jssd 发表于 2014-6-17 11:30
从单摆角度考虑：单摆周期为T=2π√(L/g)，其中L指摆长，g是当地重力加速度。
实际上，秋千的L是固定的，想 ...

谢谢，我试试

高鼻子 · 发表于 2014-6-17 12:11:48

睡了这个的小孩，以后坐车是不是不晕车啊

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