飞控控制方面的讨论，以及其他飞控的做法

xukkkkkk · 发表于 2014-5-31 14:48:11

做飞控快两年了，一直是功能多，性能差
作为一个有十年飞行经验的菜鸟，最近买了 wmc。naza m 和apm
wmc 性能一般，控制质量一般，gps飞行模式比较差
naza 控制精度很高，但是只适合初学者的手感
apm 目前基本干掉其他开源，功能不错，手感也还可以

姿态解算搞了一年相信大家都搞的差不多了，现在都开始讨论控制环了

我调试的经验是。角速度和角加速度作稳定环控制。角度和误差积分加控制信号控制

其中角度误差需要变参数控制，否则得不到好得控制精度和稳定抗风性。
角度和角速度，震荡条件都可以作变参数的条件。

我看了 wmc和apm得代码，有这样做得到，apm的代码太多，目前看的不太明白，他嵌套的太多

觉得控制专业真是个悲催的专业，控制模型难以计算和测量，控制方法又没有最优解，仿真结果和实际往往差远了。

理论和工程实际还是有一段距离

拍脑袋往往是有效的方法，apm代码里的注释也说这是经验参数。

xukkkkkk · 发表于 2014-5-31 15:02:19

目前大家都热踪于做自己的板子，对初学者很没有必要，大家应该站在前人的肩膀上前进，
不过很难，除非这个平台的软件有足够的吸引力，低水平的重复没什么意义，集合大家的智慧才有意义。
我喜欢fpv，所以我一定要集成osd 接收机要433因为2。4g图传特便宜。由于没有大场地，GPS也没有用，电流电压传感器特重要，经常嗨飞倒没电

xukkkkkk · 发表于 2014-5-31 15:03:51

apm的邮件讨论组上不去，那位能给个招，我为大家扒点有用的资料来

xukkkkkk · 发表于 2014-5-31 15:18:55

前段时间做定高，仅仅用气压高度做pid很难定住，感觉了下apm的动作，觉得它加入了加速度控制

superfight · 发表于 2014-5-31 15:31:34

APM的代码确实挺复杂的我现在也是在学习,目前还是在姿态解算和PID控制部分

霸气侧漏 · 发表于 2014-5-31 15:36:40

四轴很好玩

whq5234970 · 发表于 2014-6-2 10:23:27

回一个吧，感觉MWC的飞的也挺稳的，有没有人贴个流程图出来啊，特别想知道动态PID是怎么加进去的

asha · 发表于 2014-6-2 10:35:18

从姿态解算角度来看我感觉APM的代码不复杂。融合的也比较简单 PX4的融合挺专业

19504643 · 发表于 2014-6-2 10:42:18

asha 发表于 2014-6-2 10:35
从姿态解算角度来看我感觉APM的代码不复杂。融合的也比较简单 PX4的融合挺专业 ...

现在是不是出了PIX，和PX4什么关系

Halwking · 发表于 2014-6-2 12:49:17

硬件是基础，算法是核心！

xukkkkkk · 发表于 2014-6-2 21:25:17

asha 发表于 2014-6-2 10:35
从姿态解算角度来看我感觉APM的代码不复杂。融合的也比较简单 PX4的融合挺专业 ...

其实理论分析一会事,做出来飞还要手感好又是另外一回事, APM的手感挺好的,刷锅飞几圈下来姿态还是很准的
不过讨论上不去,想了解这帮开发者的思路

飞控控制方面的讨论，以及其他飞控的做法

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